|
www.elektronik.si Forum o elektrotehniki in računalništvu
|
Poglej prejšnjo temo :: Poglej naslednjo temo |
Avtor |
Sporočilo |
VI-DE Neznanec
Pridružen-a: Pon 21 Jan 2013 11:52 Prispevkov: 2 Aktiv.: 0.01 Kraj: Ložice
|
Objavljeno: Pon Jan 21, 2013 4:12 pm Naslov sporočila: Robotski viličar - AGV |
|
|
Pozdrav vsem!
Forum spremljam že dlje časa kot gost, za prijavo in odptje te teme pa sem se odločil ker mislim, da bo projekt opisan v nadaljevanju zanimal marsikoga.
S kolegom sva izdelala avtomatsko vodeno vozilo (AGV), robotskega viličarja, namenjenega uporabi v regalnih skladiščih. Takšna vozila uporabljajo širom sveta, a ker vse skupaj igleda zanimivo sva se odločila za izdelavo svojega. Gre za velik testni model, ki je bil sprva zamišljen kot popoldanski garažni projekt. Po skoraj enem letu od začetka izdelave in več sto urah vloženega dela so prvi rezultati tu v obliki krajšega predstavitvenega videa:
PREDSTAVITVENI VIDEO
Površen opis delovanja:
- uporabnik s pomočjo aplikacije (ki lahko deluje tudi na tabličnem računalniku) izbere katero paleto naj stroj preloži na katero mesto
- robot izračuna najkrajšo možno pot
- s pomočjo spletne kamere sledi črti na tleh od trenutnega mesta do željene palete
- paleto naloži in jo odpelje do odlagališča kjer jo odloži
Več tehničnih podatkov, slik in opisa sledi v kratkem, nekaj malega pa piše tudi v opisu posnetka. Vsa vprašanja so dobrodošla
Lep pozdrav, Vid
Nazadnje urejal/a VI-DE Pon Jan 21, 2013 5:02 pm; skupaj popravljeno 1 krat |
|
Nazaj na vrh |
|
|
ElGrigon Član
Pridružen-a: Pon 24 Jul 2006 22:38 Prispevkov: 3880 Aktiv.: 17.95 Kraj: okolica Lenarta
|
Objavljeno: Pon Jan 21, 2013 4:57 pm Naslov sporočila: |
|
|
Poglej malo k DS Automotion GmBH. _________________ lp, ElGrigon |
|
Nazaj na vrh |
|
|
VI-DE Neznanec
Pridružen-a: Pon 21 Jan 2013 11:52 Prispevkov: 2 Aktiv.: 0.01 Kraj: Ložice
|
Objavljeno: Pon Jan 21, 2013 6:43 pm Naslov sporočila: |
|
|
Kot sem obljubil bom napisal malo več o sami stvari:
IDEJA:
Večina (neprofesjonalnih) robotskih navdušencev se ukvarja z malimi roboti, vozili ki sledijo črti in se ogibajo oviram. Tudi sam sem izdelal eno izmed takih vozil na začetku. Potem je prišla ideja o izgradnji večje igrače . Inspiracija sem dobil v posnetku: Coreconovega AGV , avtomatskega vodenega vozila. A do same realizacije je bila še dolga pot.
O avtomatskih vodenih vozilih in izbiri vodenja:
AGV so moblini roboti, ki za premikanje uporabljajo vnaprej postavljena znamenja za navigacijo. Nekaj osnov si lahko preberete na
Wikipediji . Najprej sem se moral odločiti za način vodenja. Obstaja več možnosti:
- sledenje narisani črti ( ta pristop je poceni in enostaven, če pa se črta umaže nastanejo problemi)
- sledenje magnetnemu traku ( ta način uporablja veliko število industrijskih AGV, med drugimi tudi Coreconov iz prejšnjega posnetka)
- sledenje znakom narisanim na strop
- navigacija s pomočjo laserskih tarč ali z laserskim merjenjem razdalje ( ta pristop je odličen, saj ne potrebuje skoraj nobene vnaprejšnje priprave, problem je v ceni takšnega ) senzorja
- navigacija s pomočjo računalniškega vida
Sam sem študent matematike, elektronika mi je hobi, tako da sem izbral bolj enostaven pristop za začetek . Sledenje črti je tedaj izgledalo smiseln pristop. Namesto senzorjev odboja, sem tokrat želel uporabiti navadno web camero. Iskanje črt in križišč na sliki se je izkazalo za zelo enostavno.
Ogrodje, mehanizem vilic in pogonski del:
Kolega, ki je ogrodje varil, ni želel varčevati z materialom . Tako je samo ogrodnje veliko 140 x 90 cm. Za pogon sem uporabil dva krtačna motorja in sicer Graupner Speed 900 . Na pogonski kolesi sem njuno vrtenje prenesel prek 1:240 redukcije. To se je izkazalo za pretirano, saj je robot precej počasen. Za pogon vilic sem uporabil kar dva baterijska izvijača , seveda s primerno predelavo.
Krmiljenje:
... v kratkem... |
|
Nazaj na vrh |
|
|
joze Član
Pridružen-a: Pet 26 Jan 2007 10:27 Prispevkov: 200 Aktiv.: 0.95
|
Objavljeno: Tor Jan 22, 2013 1:38 pm Naslov sporočila: |
|
|
VI-DE čestitke tebi in kolegu. |
|
Nazaj na vrh |
|
|
igo Član
Pridružen-a: Sre 11 Okt 2006 19:11 Prispevkov: 3638 Aktiv.: 17.04
|
Objavljeno: Tor Jan 22, 2013 1:54 pm Naslov sporočila: |
|
|
VI-DE je napisal/a: |
- navigacija s pomočjo računalniškega vida
Sam sem študent matematike, elektronika mi je hobi, tako da sem izbral bolj enostaven pristop za začetek . Sledenje črti je tedaj izgledalo smiseln pristop. Namesto senzorjev odboja, sem tokrat želel uporabiti navadno web camero. Iskanje črt in križišč na sliki se je izkazalo za zelo enostavno. |
Pridobivanje informacij iz web kamer bi bilo zanimivo tudi tukaj . _________________ Teoretično je praksa posledica teorije, praktično je pa ravno obratno. (igo 2001)
LP, Igor |
|
Nazaj na vrh |
|
|
|
|
Ne, ne moreš dodajati novih tem v tem forumu Ne, ne moreš odgovarjati na teme v tem forumu Ne, ne moreš urejati svojih prispevkov v tem forumu Ne, ne moreš brisati svojih prispevkov v tem forumu Ne ne moreš glasovati v anketi v tem forumu Ne, ne moreš pripeti datotek v tem forumu Ne, ne moreš povleči datotek v tem forumu
|
Uptime: 74 dni
Powered by phpBB © 2001, 2005 phpBB Group
|