www.elektronik.si

zaz · Objavljeno: Pon Apr 06, 2015 5:28 pm Naslov sporočila: Modul MPU-6050

Pozdravljeni,

zanima me ali je kdo že delal z tem modulom v arduino okolju.
Modul sem uspešno povezal, vzpostavil I2C komunikacijo, problem pa mi predstavlja interpretacija podatkov iz žiroskopa.
V navodilih piše, da bi moral prebrano vrednost deliti z 131. Tako naj bi dobil kotni pospešek v stopinjah na sekundo, do določitve kota nam manjka samo še integracija, ki jo izvedem tako, da stari vrednosti prištejem spremembo vrednosti iz žiroskopa pomnoženo z časom ki je pretekel.

hvala za pomoč!

rafaellsi · Objavljeno: Pon Apr 06, 2015 6:01 pm Naslov sporočila:

Obstaja še celo nekaj že narejenih knjižnic za ta modul v Arduino okolju. S koliko moraš deliti, je verjetno odvisno od nastavitev senzorja/modula.

zaz · Objavljeno: Pon Apr 06, 2015 7:43 pm Naslov sporočila:

V navodilih sem prebral, da je občutljivost ±250°/sec privzeta. Ali je možno, da bi bila ta vrednost drugače nastavljena, če jo v kodi ne spreminjam?

rafaellsi · Objavljeno: Pon Apr 06, 2015 9:48 pm Naslov sporočila:

Mislim da ne.

galjotj · Objavljeno: Tor Apr 07, 2015 12:30 am Naslov sporočila:

Malce bom "off-topic", da se vidi bistvo sistema.

Sem delal z MPU-6050 in sicer s PIC-em in sem "plonkal" iz arduino kode...

Če boš poizkušal narediti uporaben giroskop s podatki iz registrov, potem se boš pošteno namučil, ker boš moral dodati tudi podatke pospeškomera ter vse dobro filtrirati Confused

.

MPU-6050 ima sam svoj procesor in vanj se vpiše koda (arduino primeri) ter potem dobiš iz fifo registra že uporabne rezultate Dancing

.

V vednost in ravnanje na kratko

Janez

zaz · Objavljeno: Sob Apr 11, 2015 4:51 pm Naslov sporočila:

pozdravljen galjotj,

bi mi lahko prosim poslal link do te kode, ker nobena koda iz Arduino strani mi ne vrača vrednosti kotov.
V začetku je bil to moj cilj, da bi prebral obe vrednosti ločeno in jih bi potem skušal sfiltrirati v uporabno vrednost z uporabo Kalmanovega filtra. Sedaj pa se je izkazalo, da je že interpretacija vrednosti precej zahteven podvig za moje skromno programersko zananje.

tilz0R · Objavljeno: Sob Apr 11, 2015 9:57 pm Naslov sporočila:

zaz,

zelo enostavno dobiš kote s pomočjo enačbe na spodnji povezavi.

Klik

galjotj · Objavljeno: Ned Apr 12, 2015 12:01 am Naslov sporočila:

zaz, brez panike, ker je elektronski žiroskop dosti bolj kompleksna zadeva, kot se zdi....

Pred približno dvema letoma sem se MPU-6050 lotil s PIC kontrolerjem, na podoben način, kot ti.

"Bližnjica do rešitve" je tukaj:

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

Ne vem kako na koncu deluje, ker takrat nisem imel Arduina, vendar so tam "lepa" poimenovanja takrat še "tajnih" registrov ter programska koda za MPU "skrekana" od nekega Rus-a...

Vendar je pametno iti po daljšnjici, ker se lahko marsikaj naučiš-predvsem tudi elektro-fizikalne teorije.

Na primer, da je predstava o tem, da iz elektronskega senzorja, ki meri naraven pojav, pride že kar "lep" podatek, precej zgrešena. Tako direktno iz senzorja dobimo običajno, zelo "šumeč" signal in ga je zato treba filtrirati. Elektronski senzor pač nima pričakovane "mehanske" inercije.

Rezultat sprogramiranega MPU-ja je 4-dimenzionalni opis rotiranja imenovan quaternion-malo matematične teorije je tudi potrebne...
Tale "čajnik" https://vimeo.com/31417019 deluje na quternion odčitke.

Žiroskop je vedno kombiniran-korigiran s pospeškometron (težnost), tako kot elektronski kot tudi tradicionalni mehanski. To potem vse to dela Motion-procesor v sprogramiranem MPU-ju.

Treba je biti pazljiv pri "kitajskih" MPU-jih na točno verzijo, ki jo dobiš v enem od njegovih registrov. Lahko kaj deluje ravno obratno, ali pa z odstopanje ipd... Nekje na Invensensovi strani so opisi teh verzij, če se še prav spomnim...

Kar nekaj podrobnosti mi je že zbledelo, vendar se bom poskusil spomniti, če me boš vprašal..

Janez