|
www.elektronik.si Forum o elektrotehniki in računalništvu
|
Poglej prejšnjo temo :: Poglej naslednjo temo |
Avtor |
Sporočilo |
vilko Član
Pridružen-a: Pet 13 Feb 2004 10:26 Prispevkov: 3351 Aktiv.: 15.03 Kraj: Dragomer
|
Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 11:05 am Naslov sporočila: 4-kolesnik |
|
|
Pozdravljeni,
Na stara leta bi se rad malo igral z igračami za odrasle. Nekaj o programiranju ATMELOV že vem. Sedaj bi rad z AVR-i krmilil mobilno platformo.
V mehaniki sem nula, zato moram mehaniko kupiti.
Gledam ponudbo, vidi se marsikaj, recimo to na sliki.
Tak voziček bi bilo dovolj, da bi imel dva motorja, čemu štiri. In če so štiri, potem morata biti motorja na isti strani sinhrono krmiljeja, saj nima smisla, da bi prednje kolo vleklo naprej, zadnje pa nazaj.
Pri štirih motorjih pa imam kup vprašanja, na katere vem, da imate odgovore:
Ali potrebujem potemtakem 4 regulatorje in ne le dva, levi in desni in
ali moram dekodirati hitrosti koles vseh 4 koles in ne le enega na levi in enega na desni. Koliko je verjetno, da bo recimo prednje levo kolo spodrsavalo, zadnje pa ne.
Ali na kratko: kakšna je filozofija upravljanja motorjev takega štirikolesnika?
Opis: |
|
Velikost datoteke: |
46.55 KB |
Pogledana: |
34 krat |
|
_________________ Prepričan sem, da je inteligentnih bitij v vesolju veliko. A ker so inteligenta, se nam nočejo prikazati. |
|
Nazaj na vrh |
|
|
MOND Član
Pridružen-a: Sre 12 Okt 2005 20:05 Prispevkov: 623 Aktiv.: 2.79 Kraj: Ljubljana
|
Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 11:25 am Naslov sporočila: |
|
|
Tak model z enim motorjem je imel ponavadi tri differenciale. Sprednji, zadnji in sredinski. Slednji je bil večkrat kriv, da se je platforma ustavila, kadar sta kolesi v diagonali izgubili grip. Torej če je prednje levo kolo v zraku in hkrati desno zadnje kolo v zraku se zadeva ne premika. To smo reševali z delnimi ali polnimi zaporami posameznih differencialov.
Če je potreba premikanja platforme offroad, predlagam štiri neodvisne regulatorje z štirimi neodvisnimi motorji (vsak na svojem kolesu). Tako lahko simuliraš vse možne zapore elektronsko.
Če se bo seveda tole vozilo po ravnem terenu, potem ni potrebe za večimi motorji...
Prednja kolesa imajo servo sistem za zavijanje predvidevam...
|
|
Nazaj na vrh |
|
|
S56NC Član
Pridružen-a: Pon 31 Jan 2011 17:26 Prispevkov: 280 Aktiv.: 1.74 Kraj: Strmca-Postojna
|
Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 12:21 pm Naslov sporočila: |
|
|
Analogija je takšna kot pri goseničarjih (tank, buldožer)... Levi se vrtita skupaj, desni skupaj. V osnovi potrebuješ le dva H-mosta.
Obstajajo pa platforme (takoimenovane omniwheel), katerim se krmili vsak motor po svoje in če se prednja dva motorja vrtita naprej, zadnja pa nazaj gre vozilo bočno v stran.
Lep primer je recimo bobcat, ko na mestu obrne se lepo vidi kako mu radira kolesa, oprijem je odvisen od težišča, bodo pa kolesa dlje zdržala z malce manjšim oprijemom glede na to, da se gre verjetno za "igračo" (po dnevi sobi, asvaltu).
EDIT: Štirje motorji so običajno zato, ker je ceneje če vgradiš motor z reduktorjem in na njega direktno kolo, kot pa če imaš posebej uležajeno in potem še mehanske prenose (verige, jermene) do motorja, le zato da bosta dva. Daš raje štiri.
|
|
Nazaj na vrh |
|
|
Obelix Član
Pridružen-a: Pon 19 Maj 2008 13:59 Prispevkov: 1862 Aktiv.: 9.60 Kraj: Maribor
|
Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 3:48 pm Naslov sporočila: Re: 4-kolesnik |
|
|
vilko je napisal/a: |
Ali na kratko: kakšna je filozofija upravljanja motorjev takega štirikolesnika? |
Po mojem je glavni izziv hardversko-softversko meditiranje za izpolnjevanje želja.
Če bi se jaz lotil takšnega robota, bi ga z ustreznim programom prepričal, da gre tja kamor jaz (on ?) hočem.
Jaz sanjam o takšnem podvozju
|
|
Nazaj na vrh |
|
|
Branez Moderator
Pridružen-a: Pon 14 Apr 2003 7:21 Prispevkov: 7772 Aktiv.: 34.85 Kraj: Koprivnica HR
|
Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 4:16 pm Naslov sporočila: |
|
|
Ne rabiš sanjati, saj jih prodajajo!
_________________ The true sign of intelligence is not knowledge but imagination.
Creativity is intelligence having fun!
Albert Einstein |
|
Nazaj na vrh |
|
|
S56NC Član
Pridružen-a: Pon 31 Jan 2011 17:26 Prispevkov: 280 Aktiv.: 1.74 Kraj: Strmca-Postojna
|
|
Nazaj na vrh |
|
|
vilko Član
Pridružen-a: Pet 13 Feb 2004 10:26 Prispevkov: 3351 Aktiv.: 15.03 Kraj: Dragomer
|
Objavljeno: Sre Jun 10, 2015 11:23 am Naslov sporočila: |
|
|
Čestitam!
_________________ Prepričan sem, da je inteligentnih bitij v vesolju veliko. A ker so inteligenta, se nam nočejo prikazati. |
|
Nazaj na vrh |
|
|
|
|
Ne, ne moreš dodajati novih tem v tem forumu Ne, ne moreš odgovarjati na teme v tem forumu Ne, ne moreš urejati svojih prispevkov v tem forumu Ne, ne moreš brisati svojih prispevkov v tem forumu Ne ne moreš glasovati v anketi v tem forumu Ne, ne moreš pripeti datotek v tem forumu Ne, ne moreš povleči datotek v tem forumu
|
Uptime: 76 dni
Powered by phpBB © 2001, 2005 phpBB Group
|