www.elektronik.si :: Poglej temo

www.elektronik.si 4-kolesnik

www.elektronik.si -> Robotika

Avtor: vilko, Kraj: Dragomer

Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 11:05 am Naslov sporočila: 4-kolesnik
----------------------------------------------------------------------------
Pozdravljeni,

Na stara leta bi se rad malo igral z igračami za odrasle. Nekaj o programiranju ATMELOV že vem. Sedaj bi rad z AVR-i krmilil mobilno platformo.
V mehaniki sem nula, zato moram mehaniko kupiti.
Gledam ponudbo, vidi se marsikaj, recimo to na sliki.

Tak voziček bi bilo dovolj, da bi imel dva motorja, čemu štiri. In če so štiri, potem morata biti motorja na isti strani sinhrono krmiljeja, saj nima smisla, da bi prednje kolo vleklo naprej, zadnje pa nazaj.

Pri štirih motorjih pa imam kup vprašanja, na katere vem, da imate odgovore:

Ali potrebujem potemtakem 4 regulatorje in ne le dva, levi in desni in
ali moram dekodirati hitrosti koles vseh 4 koles in ne le enega na levi in enega na desni. Koliko je verjetno, da bo recimo prednje levo kolo spodrsavalo, zadnje pa ne.

Ali na kratko: kakšna je filozofija upravljanja motorjev takega štirikolesnika?

Avtor: MOND, Kraj: Ljubljana

Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 11:25 am Naslov sporočila:
----------------------------------------------------------------------------
Tak model z enim motorjem je imel ponavadi tri differenciale. Sprednji, zadnji in sredinski. Slednji je bil večkrat kriv, da se je platforma ustavila, kadar sta kolesi v diagonali izgubili grip. Torej če je prednje levo kolo v zraku in hkrati desno zadnje kolo v zraku se zadeva ne premika. To smo reševali z delnimi ali polnimi zaporami posameznih differencialov.

Če je potreba premikanja platforme offroad, predlagam štiri neodvisne regulatorje z štirimi neodvisnimi motorji (vsak na svojem kolesu). Tako lahko simuliraš vse možne zapore elektronsko.

Če se bo seveda tole vozilo po ravnem terenu, potem ni potrebe za večimi motorji...

Prednja kolesa imajo servo sistem za zavijanje predvidevam...

Avtor: S56NC, Kraj: Strmca-Postojna

Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 12:21 pm Naslov sporočila:
----------------------------------------------------------------------------
Analogija je takšna kot pri goseničarjih (tank, buldožer)... Levi se vrtita skupaj, desni skupaj. V osnovi potrebuješ le dva H-mosta.

Obstajajo pa platforme (takoimenovane omniwheel), katerim se krmili vsak motor po svoje in če se prednja dva motorja vrtita naprej, zadnja pa nazaj gre vozilo bočno v stran.

Lep primer je recimo bobcat, ko na mestu obrne se lepo vidi kako mu radira kolesa, oprijem je odvisen od težišča, bodo pa kolesa dlje zdržala z malce manjšim oprijemom glede na to, da se gre verjetno za "igračo" (po dnevi sobi, asvaltu).

EDIT: Štirje motorji so običajno zato, ker je ceneje če vgradiš motor z reduktorjem in na njega direktno kolo, kot pa če imaš posebej uležajeno in potem še mehanske prenose (verige, jermene) do motorja, le zato da bosta dva. Daš raje štiri. Wink

Avtor: Obelix, Kraj: Maribor

Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 3:48 pm Naslov sporočila: Re: 4-kolesnik
----------------------------------------------------------------------------

vilko je napisal/a:

Ali na kratko: kakšna je filozofija upravljanja motorjev takega štirikolesnika?

Po mojem je glavni izziv hardversko-softversko meditiranje za izpolnjevanje želja.
Če bi se jaz lotil takšnega robota, bi ga z ustreznim programom prepričal, da gre tja kamor jaz (on ?) hočem.

Jaz sanjam o takšnem podvozju Wink

Avtor: Branez, Kraj: Koprivnica HR

Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 4:16 pm Naslov sporočila:
----------------------------------------------------------------------------
Ne rabiš sanjati, saj jih prodajajo! Wink

Avtor: S56NC, Kraj: Strmca-Postojna

Objavljeno: Čet Jun 04, 2015 10:04 pm Naslov sporočila:
----------------------------------------------------------------------------
Pri meni pa nastaja taka Whistle

Avtor: vilko, Kraj: Dragomer

Objavljeno: Sre Jun 10, 2015 11:23 am Naslov sporočila:
----------------------------------------------------------------------------
Čestitam!

Stran 1 od 1