www.elektronik.si
Gibanje robotske roke

www.elektronik.si -> Robotika

Avtor: mato1111Kraj: Vrhnika PrispevekObjavljeno: Sob Jan 21, 2017 8:06 pm    Naslov sporočila:  Gibanje robotske roke
----------------------------------------------------------------------------
Pozdravljeni

Zanima me ce bi mi lahko kdo ("po kmečko") pojasnil kako pri robotski roki preracunas gibanje sklepov v ravni premik v mm. Recimo da imam 2 sklepa in hocem z robotom naredit navidezno premico. Slika za pojasnilo.

Avtor: solomojsterKraj: NOVA GORICA PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 10:26 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
Zanimivo vprašanje. Oba kota se med delovanjam istočasno spreminjata. Če imaš skico ali model poznaš začetne kote in končne kote. Potem pa gre še za uskladitev hitrosti obeh motorjev. Zato da potuje roka linearno.
Vem da nisem ogovoril to kar sprašuješ. d'oh!

Avtor: mato1111Kraj: Vrhnika PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 11:12 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
V bistvu me zanima ravno to kako se morata spreminjati oba kota da naredi linearni premik.

Avtor: BranezKraj: Koprivnica HR PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 11:27 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
Mogoče si boš s tem kaj pomagal. Nekaj podobnega, a za začetek koristno. To so izračuni za gibanje v tem projektu,

Avtor: qwertzKraj: Vrhnika PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 4:22 pm    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
Vprašaj tu.

http://www.robolab.si/top-menu/people/staff/

Avtor: lipaKraj: Lipa Beltinci PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 12:59 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
Sem si zapomnil od enega profesorja na feri, citiram po spominu; Z takimi hudimi formulami strašimo poredne študende.

Z večjim številom sklepov kompliciranost raste do onemoglosti.

Avtor: solomojsterKraj: NOVA GORICA PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 7:30 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
Kljub temu da premik ne bi bil čisto linearen bi poskusil takole;

S pomočjo skice ali pa kotomera na roki ,bi ugotovil koliko stopinj znaša delovni kot sklepa 1 in koliko stopinj sklepa 2.

Potem pa malce experimentiral z hitrostjo in koraki....






// Tell servo to go to 180 degrees, stepping by two degrees

for(position = 0; position < 180; position += 2)
{
servo1.write(position); // Move to next position
delay(20); // Short pause to allow it to move
}

// Tell servo to go to 0 degrees, stepping by one degree

for(position = 180; position >= 0; position -= 1)
{
servo1.write(position); // Move to next position
delay(20); // Short pause to allow it to move
}
}


Malo bolj po "kmečko".

Pray

Avtor: lucca brassiKraj: KOČEVJE PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 9:40 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
https://www.google.si/search?q=google&sourceid=ie7&rls=com.microsoft:sl-SI:IE-SearchBox&ie=&oe=&gws_rd=cr&ei=um4IWMCQJYHfU_eKoKgH#q=RRR+robot+cinematics

Citiram:
Sem si zapomnil od enega profesorja na feri, citiram po spominu; Z takimi hudimi formulami strašimo poredne študende.

Z večjim številom sklepov kompliciranost raste do onemoglosti.


prav zares

Avtor: dragoonKraj: Trojane PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 11:37 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
po kmečko ne bo šlo, raketna znanost pa tudi ni.
Laboratorij, ki ga je linkal qwertz ima en lušten učbenik z naslovom "Robotika" (Bajd, Mihelj), kjer je to dokaj enostavno razloženo v par poglavjih v sloveščini. Učbenik kupiš za male pare v avli FE. Če boš guglal probaj iskat "robot arm inverse kinematics".

Avtor: RivenKraj: Vojnik PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 1:06 pm    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
Neka gromozanska znanost ni.
Gre za to da se računa inverzna kinematika. Vbistvu so matrike z določenimi vrednostni in koti posameznih osi.
Smo računali na roko na FERIju in je že za 3osnega robota prišlo par strani dolg "račun" z matrikami.

Je pa tega ogromno na spletu (youtube Stanford) tako da tople vode ni za odkrivat. Je pa res da moraš poznati osnove robotike in malo znanja o kartezičnem/krogelnem/valjnem koordinatnem sistemu in kako prehajati iz enega koordiantnega sistema v drugega. Da ne govorim o trigeometričnih funkcijah itd.

Avtor: šknenad PrispevekObjavljeno: Sob Feb 04, 2017 11:06 am    Naslov sporočila:  
----------------------------------------------------------------------------
upam da ti bo kaj pomagalo

Stran 1 od 1

Powered by phpBB © 2001,2002 phpBB Group