www.elektronik.si Seznam forumov www.elektronik.si
Forum o elektrotehniki in računalništvu
 
 PomočPomoč  IščiIšči  Seznam članovSeznam članov  SkupineSkupine  StatisticsStatistika  AlbumAlbum  DatotekeFilemanager DokumentacijaDocDB LinksPovezave   Registriraj seRegistriraj se 
  PravilaPravila  LinksBolha  PriponkePriponke  KoledarKoledar  ZapiskiZapiski Tvoj profilTvoj profil Prijava za pregled zasebnih sporočilPrijava za pregled zasebnih sporočil PrijavaPrijava 
Sponsored by SiOL

Robotski viličar - AGV

 
Objavi novo temo   Odgovori na to temo   Printer-friendly version    www.elektronik.si Seznam forumov -> Robotika
Poglej prejšnjo temo :: Poglej naslednjo temo  
Avtor Sporočilo
VI-DE
Neznanec
Neznanec



Pridružen-a: Pon 21 Jan 2013 11:52
Prispevkov: 2
Aktiv.: 0.02
Kraj: Ložice

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 21, 2013 4:12 pm    Naslov sporočila:  Robotski viličar - AGV Odgovori s citatom

Pozdrav vsem!


Forum spremljam že dlje časa kot gost, za prijavo in odptje te teme pa sem se odločil ker mislim, da bo projekt opisan v nadaljevanju zanimal marsikoga.


S kolegom sva izdelala avtomatsko vodeno vozilo (AGV), robotskega viličarja, namenjenega uporabi v regalnih skladiščih. Takšna vozila uporabljajo širom sveta, a ker vse skupaj igleda zanimivo sva se odločila za izdelavo svojega. Gre za velik testni model, ki je bil sprva zamišljen kot popoldanski garažni projekt. Po skoraj enem letu od začetka izdelave in več sto urah vloženega dela so prvi rezultati tu v obliki krajšega predstavitvenega videa:

PREDSTAVITVENI VIDEO

Površen opis delovanja:

- uporabnik s pomočjo aplikacije (ki lahko deluje tudi na tabličnem računalniku) izbere katero paleto naj stroj preloži na katero mesto
- robot izračuna najkrajšo možno pot
- s pomočjo spletne kamere sledi črti na tleh od trenutnega mesta do željene palete
- paleto naloži in jo odpelje do odlagališča kjer jo odloži

Več tehničnih podatkov, slik in opisa sledi v kratkem, nekaj malega pa piše tudi v opisu posnetka. Vsa vprašanja so dobrodošla Wink


Lep pozdrav, Vid


Nazadnje urejal/a VI-DE Pon Jan 21, 2013 5:02 pm; skupaj popravljeno 1 krat
Nazaj na vrh
Skrit Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo Pošlji E-sporočilo
ElGrigon
Član
Član



Pridružen-a: Pon 24 Jul 2006 22:38
Prispevkov: 3860
Aktiv.: 24.10
Kraj: okolica Lenarta

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 21, 2013 4:57 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Poglej malo k DS Automotion GmBH.
_________________
lp, ElGrigon
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
VI-DE
Neznanec
Neznanec



Pridružen-a: Pon 21 Jan 2013 11:52
Prispevkov: 2
Aktiv.: 0.02
Kraj: Ložice

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 21, 2013 6:43 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Kot sem obljubil bom napisal malo več o sami stvari:

IDEJA:

Večina (neprofesjonalnih) robotskih navdušencev se ukvarja z malimi roboti, vozili ki sledijo črti in se ogibajo oviram. Tudi sam sem izdelal eno izmed takih vozil na začetku. Potem je prišla ideja o izgradnji večje igrače Wink . Inspiracija sem dobil v posnetku: Coreconovega AGV , avtomatskega vodenega vozila. A do same realizacije je bila še dolga pot.


O avtomatskih vodenih vozilih in izbiri vodenja:

AGV so moblini roboti, ki za premikanje uporabljajo vnaprej postavljena znamenja za navigacijo. Nekaj osnov si lahko preberete na
Wikipediji . Najprej sem se moral odločiti za način vodenja. Obstaja več možnosti:
- sledenje narisani črti ( ta pristop je poceni in enostaven, če pa se črta umaže nastanejo problemi)
- sledenje magnetnemu traku ( ta način uporablja veliko število industrijskih AGV, med drugimi tudi Coreconov iz prejšnjega posnetka)
- sledenje znakom narisanim na strop
- navigacija s pomočjo laserskih tarč ali z laserskim merjenjem razdalje ( ta pristop je odličen, saj ne potrebuje skoraj nobene vnaprejšnje priprave, problem je v ceni takšnega ) senzorja
- navigacija s pomočjo računalniškega vida

Sam sem študent matematike, elektronika mi je hobi, tako da sem izbral bolj enostaven pristop za začetek . Sledenje črti je tedaj izgledalo smiseln pristop. Namesto senzorjev odboja, sem tokrat želel uporabiti navadno web camero. Iskanje črt in križišč na sliki se je izkazalo za zelo enostavno.


Ogrodje, mehanizem vilic in pogonski del:

Kolega, ki je ogrodje varil, ni želel varčevati z materialom d'oh! . Tako je samo ogrodnje veliko 140 x 90 cm. Za pogon sem uporabil dva krtačna motorja in sicer Graupner Speed 900 . Na pogonski kolesi sem njuno vrtenje prenesel prek 1:240 redukcije. To se je izkazalo za pretirano, saj je robot precej počasen. Za pogon vilic sem uporabil kar dva baterijska izvijača Shocked , seveda s primerno predelavo.


Krmiljenje:

... v kratkem...
Nazaj na vrh
Skrit Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo Pošlji E-sporočilo
joze
Član
Član



Pridružen-a: Pet 26 Jan 2007 10:27
Prispevkov: 145
Aktiv.: 0.94

PrispevekObjavljeno: Tor Jan 22, 2013 1:38 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

VI-DE čestitke tebi in kolegu. Applause
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
igo
Član
Član



Pridružen-a: Sre 11 Okt 2006 19:11
Prispevkov: 3564
Aktiv.: 22.62
Kraj: Krško

PrispevekObjavljeno: Tor Jan 22, 2013 1:54 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

VI-DE je napisal/a:
- navigacija s pomočjo računalniškega vida

Sam sem študent matematike, elektronika mi je hobi, tako da sem izbral bolj enostaven pristop za začetek . Sledenje črti je tedaj izgledalo smiseln pristop. Namesto senzorjev odboja, sem tokrat želel uporabiti navadno web camero. Iskanje črt in križišč na sliki se je izkazalo za zelo enostavno.
Applause
Idea Pridobivanje informacij iz web kamer bi bilo zanimivo tudi tukaj Idea .

_________________
Teoretično je praksa posledica teorije, praktično je pa ravno obratno. (igo 2001)
LP, Igor
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo Pošlji E-sporočilo
Pokaži sporočila:   
Objavi novo temo   Odgovori na to temo   Printer-friendly version    www.elektronik.si Seznam forumov -> Robotika Časovni pas GMT + 2 uri, srednjeevropski - poletni čas
Stran 1 od 1

 
Pojdi na:  
Ne, ne moreš dodajati novih tem v tem forumu
Ne, ne moreš odgovarjati na teme v tem forumu
Ne, ne moreš urejati svojih prispevkov v tem forumu
Ne, ne moreš brisati svojih prispevkov v tem forumu
Ne ne moreš glasovati v anketi v tem forumu
Ne, ne moreš pripeti datotek v tem forumu
Ne, ne moreš povleči datotek v tem forumu

Uptime: 143 dni


Powered by phpBB © 2001, 2005 phpBB Group