www.elektronik.si Seznam forumov www.elektronik.si
Forum o elektrotehniki in računalništvu
 
 PomočPomoč  IščiIšči  Seznam članovSeznam članov  SkupineSkupine  StatisticsStatistika  AlbumAlbum  DatotekeFilemanager DokumentacijaDocDB LinksPovezave   Registriraj seRegistriraj se 
  PravilaPravila  LinksBolha  PriponkePriponke  KoledarKoledar  ZapiskiZapiski Tvoj profilTvoj profil Prijava za pregled zasebnih sporočilPrijava za pregled zasebnih sporočil PrijavaPrijava 
Sponsored by SiOL

4-kolesnik

 
Objavi novo temo   Odgovori na to temo   Printer-friendly version    www.elektronik.si Seznam forumov -> Robotika
Poglej prejšnjo temo :: Poglej naslednjo temo  
Avtor Sporočilo
vilko
Član
Član



Pridružen-a: Pet 13 Feb 2004 10:26
Prispevkov: 3308
Aktiv.: 19.82
Kraj: Dragomer

PrispevekObjavljeno: Čet Jun 04, 2015 11:05 am    Naslov sporočila:  4-kolesnik Odgovori s citatom

Pozdravljeni,

Na stara leta bi se rad malo igral z igračami za odrasle. Nekaj o programiranju ATMELOV že vem. Sedaj bi rad z AVR-i krmilil mobilno platformo.
V mehaniki sem nula, zato moram mehaniko kupiti.
Gledam ponudbo, vidi se marsikaj, recimo to na sliki.

Tak voziček bi bilo dovolj, da bi imel dva motorja, čemu štiri. In če so štiri, potem morata biti motorja na isti strani sinhrono krmiljeja, saj nima smisla, da bi prednje kolo vleklo naprej, zadnje pa nazaj.

Pri štirih motorjih pa imam kup vprašanja, na katere vem, da imate odgovore:

Ali potrebujem potemtakem 4 regulatorje in ne le dva, levi in desni in
ali moram dekodirati hitrosti koles vseh 4 koles in ne le enega na levi in enega na desni. Koliko je verjetno, da bo recimo prednje levo kolo spodrsavalo, zadnje pa ne.

Ali na kratko: kakšna je filozofija upravljanja motorjev takega štirikolesnika?



snap.jpg
 Opis:
 Velikost datoteke:  46.55 KB
 Pogledana:  34 krat

snap.jpg



_________________
Charles Baudelaire:“Vragova največja zvijača je v tem, da je uspel prepričati svet, da ne obstaja.”
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
MOND
Član
Član



Pridružen-a: Sre 12 Okt 2005 20:05
Prispevkov: 433
Aktiv.: 2.59
Kraj: Ljubljana

PrispevekObjavljeno: Čet Jun 04, 2015 11:25 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Tak model z enim motorjem je imel ponavadi tri differenciale. Sprednji, zadnji in sredinski. Slednji je bil večkrat kriv, da se je platforma ustavila, kadar sta kolesi v diagonali izgubili grip. Torej če je prednje levo kolo v zraku in hkrati desno zadnje kolo v zraku se zadeva ne premika. To smo reševali z delnimi ali polnimi zaporami posameznih differencialov.

Če je potreba premikanja platforme offroad, predlagam štiri neodvisne regulatorje z štirimi neodvisnimi motorji (vsak na svojem kolesu). Tako lahko simuliraš vse možne zapore elektronsko.

Če se bo seveda tole vozilo po ravnem terenu, potem ni potrebe za večimi motorji...

Prednja kolesa imajo servo sistem za zavijanje predvidevam...
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
S56NC
Član
Član



Pridružen-a: Pon 31 Jan 2011 17:26
Prispevkov: 280
Aktiv.: 2.67
Kraj: Strmca-Postojna

PrispevekObjavljeno: Čet Jun 04, 2015 12:21 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Analogija je takšna kot pri goseničarjih (tank, buldožer)... Levi se vrtita skupaj, desni skupaj. V osnovi potrebuješ le dva H-mosta.

Obstajajo pa platforme (takoimenovane omniwheel), katerim se krmili vsak motor po svoje in če se prednja dva motorja vrtita naprej, zadnja pa nazaj gre vozilo bočno v stran.

Lep primer je recimo bobcat, ko na mestu obrne se lepo vidi kako mu radira kolesa, oprijem je odvisen od težišča, bodo pa kolesa dlje zdržala z malce manjšim oprijemom glede na to, da se gre verjetno za "igračo" (po dnevi sobi, asvaltu).

EDIT: Štirje motorji so običajno zato, ker je ceneje če vgradiš motor z reduktorjem in na njega direktno kolo, kot pa če imaš posebej uležajeno in potem še mehanske prenose (verige, jermene) do motorja, le zato da bosta dva. Daš raje štiri. Wink
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
Obelix
Član
Član



Pridružen-a: Pon 19 Maj 2008 13:59
Prispevkov: 1818
Aktiv.: 13.18
Kraj: Maribor

PrispevekObjavljeno: Čet Jun 04, 2015 3:48 pm    Naslov sporočila:  Re: 4-kolesnik Odgovori s citatom

vilko je napisal/a:
Ali na kratko: kakšna je filozofija upravljanja motorjev takega štirikolesnika?

Po mojem je glavni izziv hardversko-softversko meditiranje za izpolnjevanje želja.
Če bi se jaz lotil takšnega robota, bi ga z ustreznim programom prepričal, da gre tja kamor jaz (on ?) hočem.

Jaz sanjam o takšnem podvozju Wink
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
Branez
Moderator
Moderator



Pridružen-a: Pon 14 Apr 2003 7:21
Prispevkov: 7238
Aktiv.: 43.37
Kraj: Koprivnica (HR), Hoče (SLO)

PrispevekObjavljeno: Čet Jun 04, 2015 4:16 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Ne rabiš sanjati, saj jih prodajajo! Wink
_________________
The true sign of intelligence is not knowledge but imagination.
Creativity is intelligence having fun!

Albert Einstein
Nazaj na vrh
Skrit Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo Obišči avtorjevo spletno stran
S56NC
Član
Član



Pridružen-a: Pon 31 Jan 2011 17:26
Prispevkov: 280
Aktiv.: 2.67
Kraj: Strmca-Postojna

PrispevekObjavljeno: Čet Jun 04, 2015 10:04 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Pri meni pa nastaja taka Whistle


IMG_1803.JPG
 Opis:
 Velikost datoteke:  1.22 MB
 Pogledana:  46 krat

IMG_1803.JPG


Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
vilko
Član
Član



Pridružen-a: Pet 13 Feb 2004 10:26
Prispevkov: 3308
Aktiv.: 19.82
Kraj: Dragomer

PrispevekObjavljeno: Sre Jun 10, 2015 11:23 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Čestitam!
_________________
Charles Baudelaire:“Vragova največja zvijača je v tem, da je uspel prepričati svet, da ne obstaja.”
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
Pokaži sporočila:   
Objavi novo temo   Odgovori na to temo   Printer-friendly version    www.elektronik.si Seznam forumov -> Robotika Časovni pas GMT + 2 uri, srednjeevropski - poletni čas
Stran 1 od 1

 
Pojdi na:  
Ne, ne moreš dodajati novih tem v tem forumu
Ne, ne moreš odgovarjati na teme v tem forumu
Ne, ne moreš urejati svojih prispevkov v tem forumu
Ne, ne moreš brisati svojih prispevkov v tem forumu
Ne ne moreš glasovati v anketi v tem forumu
Ne, ne moreš pripeti datotek v tem forumu
Ne, ne moreš povleči datotek v tem forumu

Uptime: 140 dni


Powered by phpBB © 2001, 2005 phpBB Group