www.elektronik.si Seznam forumov www.elektronik.si
Forum o elektrotehniki in računalništvu
 
 PomočPomoč  IščiIšči  Seznam članovSeznam članov  SkupineSkupine  StatisticsStatistika  AlbumAlbum  DatotekeFilemanager DokumentacijaDocDB LinksPovezave   Registriraj seRegistriraj se 
  PravilaPravila  LinksBolha  PriponkePriponke  KoledarKoledar  ZapiskiZapiski Tvoj profilTvoj profil Prijava za pregled zasebnih sporočilPrijava za pregled zasebnih sporočil PrijavaPrijava 
Sponsored by SiOL

Gibanje robotske roke

 
Objavi novo temo   Odgovori na to temo   Printer-friendly version    www.elektronik.si Seznam forumov -> Robotika
Poglej prejšnjo temo :: Poglej naslednjo temo  
Avtor Sporočilo
mato1111
Član
Član



Pridružen-a: Pet 28 Dec 2012 14:42
Prispevkov: 452
Aktiv.: 5.53
Kraj: Vrhnika

PrispevekObjavljeno: Sob Jan 21, 2017 8:06 pm    Naslov sporočila:  Gibanje robotske roke Odgovori s citatom

Pozdravljeni

Zanima me ce bi mi lahko kdo ("po kmečko") pojasnil kako pri robotski roki preracunas gibanje sklepov v ravni premik v mm. Recimo da imam 2 sklepa in hocem z robotom naredit navidezno premico. Slika za pojasnilo.



Robotska roka.jpg
 Opis:
 Velikost datoteke:  245.7 KB
 Pogledana:  6 krat

Robotska roka.jpg


Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
solomojster
Član
Član



Pridružen-a: Tor 18 Maj 2010 12:26
Prispevkov: 785
Aktiv.: 6.91
Kraj: NOVA GORICA

PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 10:26 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Zanimivo vprašanje. Oba kota se med delovanjam istočasno spreminjata. Če imaš skico ali model poznaš začetne kote in končne kote. Potem pa gre še za uskladitev hitrosti obeh motorjev. Zato da potuje roka linearno.
Vem da nisem ogovoril to kar sprašuješ. d'oh!
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
mato1111
Član
Član



Pridružen-a: Pet 28 Dec 2012 14:42
Prispevkov: 452
Aktiv.: 5.53
Kraj: Vrhnika

PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 11:12 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

V bistvu me zanima ravno to kako se morata spreminjati oba kota da naredi linearni premik.
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
Branez
Moderator
Moderator



Pridružen-a: Pon 14 Apr 2003 7:21
Prispevkov: 7238
Aktiv.: 43.37
Kraj: Koprivnica (HR), Hoče (SLO)

PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 11:27 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Mogoče si boš s tem kaj pomagal. Nekaj podobnega, a za začetek koristno. To so izračuni za gibanje v tem projektu,
_________________
The true sign of intelligence is not knowledge but imagination.
Creativity is intelligence having fun!

Albert Einstein
Nazaj na vrh
Skrit Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo Obišči avtorjevo spletno stran
qwertz
Član
Član



Pridružen-a: Ned 01 Jun 2008 11:57
Prispevkov: 2081
Aktiv.: 15.14
Kraj: Vrhnika

PrispevekObjavljeno: Ned Jan 22, 2017 4:22 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Vprašaj tu.

http://www.robolab.si/top-menu/people/staff/
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
lipa
Član
Član



Pridružen-a: Ned 27 Sep 2009 9:39
Prispevkov: 654
Aktiv.: 5.39
Kraj: Lipa Beltinci

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 12:59 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Sem si zapomnil od enega profesorja na feri, citiram po spominu; Z takimi hudimi formulami strašimo poredne študende.

Z večjim številom sklepov kompliciranost raste do onemoglosti.

_________________
Lep pozdrav!
Boris Z.
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
solomojster
Član
Član



Pridružen-a: Tor 18 Maj 2010 12:26
Prispevkov: 785
Aktiv.: 6.91
Kraj: NOVA GORICA

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 7:30 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Kljub temu da premik ne bi bil čisto linearen bi poskusil takole;

S pomočjo skice ali pa kotomera na roki ,bi ugotovil koliko stopinj znaša delovni kot sklepa 1 in koliko stopinj sklepa 2.

Potem pa malce experimentiral z hitrostjo in koraki....






// Tell servo to go to 180 degrees, stepping by two degrees

for(position = 0; position < 180; position += 2)
{
servo1.write(position); // Move to next position
delay(20); // Short pause to allow it to move
}

// Tell servo to go to 0 degrees, stepping by one degree

for(position = 180; position >= 0; position -= 1)
{
servo1.write(position); // Move to next position
delay(20); // Short pause to allow it to move
}
}


Malo bolj po "kmečko".

Pray
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
lucca brassi
Član
Član



Pridružen-a: Ned 01 Feb 2004 12:46
Prispevkov: 3648
Aktiv.: 21.86
Kraj: Idrija - Kočevje

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 9:40 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

https://www.google.si/search?q=google&sourceid=ie7&rls=com.microsoft:sl-SI:IE-SearchBox&ie=&oe=&gws_rd=cr&ei=um4IWMCQJYHfU_eKoKgH#q=RRR+robot+cinematics

Citiram:
Sem si zapomnil od enega profesorja na feri, citiram po spominu; Z takimi hudimi formulami strašimo poredne študende.

Z večjim številom sklepov kompliciranost raste do onemoglosti.


prav zares

_________________
Moments before detonation ,....... TT
Nazaj na vrh
Skrit Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
dragoon
Član
Član



Pridružen-a: Čet 03 Maj 2007 21:51
Prispevkov: 452
Aktiv.: 3.00
Kraj: Trojane

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 11:37 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

po kmečko ne bo šlo, raketna znanost pa tudi ni.
Laboratorij, ki ga je linkal qwertz ima en lušten učbenik z naslovom "Robotika" (Bajd, Mihelj), kjer je to dokaj enostavno razloženo v par poglavjih v sloveščini. Učbenik kupiš za male pare v avli FE. Če boš guglal probaj iskat "robot arm inverse kinematics".

_________________
LP, Mitja
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo MSN Messenger - naslov
Riven
Član
Član



Pridružen-a: Ned 16 Dec 2012 18:33
Prispevkov: 181
Aktiv.: 2.20
Kraj: Vitanje

PrispevekObjavljeno: Pon Jan 23, 2017 1:06 pm    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

Neka gromozanska znanost ni.
Gre za to da se računa inverzna kinematika. Vbistvu so matrike z določenimi vrednostni in koti posameznih osi.
Smo računali na roko na FERIju in je že za 3osnega robota prišlo par strani dolg "račun" z matrikami.

Je pa tega ogromno na spletu (youtube Stanford) tako da tople vode ni za odkrivat. Je pa res da moraš poznati osnove robotike in malo znanja o kartezičnem/krogelnem/valjnem koordinatnem sistemu in kako prehajati iz enega koordiantnega sistema v drugega. Da ne govorim o trigeometričnih funkcijah itd.
Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
šknenad
Neznanec
Neznanec



Pridružen-a: Pon 05 Dec 2016 13:36
Prispevkov: 4
Aktiv.: 0.12

PrispevekObjavljeno: Sob Feb 04, 2017 11:06 am    Naslov sporočila:   Odgovori s citatom

upam da ti bo kaj pomagalo


d kinmatika in dinamika robota.pdf
 Opis:

Download
 Ime datoteke:  d kinmatika in dinamika robota.pdf
 Velikost datoteke:  2.03 MB
 Downloadano:  28 krat

Nazaj na vrh
Odsoten Poglej uporabnikov profil Pošlji zasebno sporočilo
Pokaži sporočila:   
Objavi novo temo   Odgovori na to temo   Printer-friendly version    www.elektronik.si Seznam forumov -> Robotika Časovni pas GMT + 2 uri, srednjeevropski - poletni čas
Stran 1 od 1

 
Pojdi na:  
Ne, ne moreš dodajati novih tem v tem forumu
Ne, ne moreš odgovarjati na teme v tem forumu
Ne, ne moreš urejati svojih prispevkov v tem forumu
Ne, ne moreš brisati svojih prispevkov v tem forumu
Ne ne moreš glasovati v anketi v tem forumu
Ne, ne moreš pripeti datotek v tem forumu
Ne, ne moreš povleči datotek v tem forumu

Uptime: 140 dni


Powered by phpBB © 2001, 2005 phpBB Group