www.elektronik.si

[Riven]

Zdravo!

Imam problem pri enem projektu, kjer z PLC-jem merim višino orodja za progresivno izsekovanje. Varovanje orodja torej. Če je vmes kakšen odpad, naj bi to zaznal in ustavil stiskalnico.

Zaenkrat sem vse uspel rešiti z Unitronicom z osnovnimi modeli, taboljši model pa se je izkazal za popolno katastrofo. Ima touch screen in velik ekran za katerega porabi ogromno časa in procesorske moči in je sistem zato zelo nenatančen.

Trenutno imam
-inkrementalni dajalnik priklopljen na hitri vhod (iz tega dobim pozicijo same preše)
- dva induktivna senzorja za merjenje višine 0.5mm - 2mm
- ostali balast, izpihovanje, senzorji za pomik, prisotnost traku...

Problem pri krmilniku je obhodni čas krmilnika, ki je pri mojem programu okoli 2.2mS. Imam sicer prekinitev, ki jo kličem lahko na vsake 1.25mS, ampak prav veliko ne pomaga.
Logika PLC-ja je pač takšna, da prido do par stopinj razlike in posledično krmilnik ne prebere in linearizira vrednosti pravi trenutek.

PRIMER: želim meriti višino orodja pri kotu od 90° - 180°. Seveda bom meril samo en trenutek (na pozirivni fronti). No krmilnik zaradi vsega balasta osveževanje zaslona in spremenljiv, ne bere pri 90° ampak v različnih momentih. zaradi česar moram povečati toleranco in s tem nisem potem storil ničesar.

Vprašanje je: Kakšen PLC krmilnik uporabiti. Videl sem Keyenc krmilnike, ki imajo obhodni čas 140uS (min.) inin 10uS interrupt. Tole je povsem preveč pa vseeno. Kaj predlagate? Točen tip in znamka PLC-ja. Pa da vidimo kaj imam sploh na razpolago.

[surla]

Če sem prav razumel morda ni problem v obhodnem času ampak v hitrosti osveževanja vhodov.
Vsi vhodi razen vhodov za enkoder so hardwersko dušeni za 10ms zaradi debounce efekta.
Če torej uporabljaš en iniciator za detekcijo roba orodja ali nečesa in potem prebereš vrednost enkoderja se bo ta lahko zgodila nekje v oknu 10ms a vedno različno.
Mislim , da obstaja ena funkcija da s tvojim interuptom na 2,5ms skeniraš vhode brez debounce filtra, a še zmeraj imaš okno 2,5ms.Tudi krmilnik , ki si ga omenil ima filtre na vhodih in čeprav ima hiter obhodni čas bodo problemi enaki , morda malo manjši zaradi krajšega obhodnega časa.
Ti problemi se rešijo z uporabo interuptnih vhodov , kjer krmilnik reagira na spremembo na definiranem vhodu in brez časovnega filtra skoči na interupt rutino.
Za še hitrejše dogodke v zvezi z enkoderji in podobnim pa se uporabi namenska vhodna kartica , v kateri teče en programček prav zanjo in seveda komunicira z PLCjem.

[Riven]

Vse lepo in prav. Na žalsot trenutno nimam možnosti izbirati zunanjih interruptov ali notranjih interruptov (izjema je časovni interrupt 2.5mS).

Če prav razumem, bi potreboval hiter PLC in/ali poseben modul, ki bi preračunaval trenutno pozicijo inkrementalnega dajalnika? Ko pa pride na določen kot, pa se izvede željena rutina?

Imam sicer interrupt nastavljen tudi na hitrem vhodu, ko pride na 359° se v naslednjem ciklu oz. pulzu postavi na 0°. Imel sem velike probleme, ker sem med obratovanjem počasi izgubljal pulze (stopinje) dokler nisem pogruntal tega.

Zdaj če bi bil obhodni čas PLC-ja res zelo zelo mali, potem verjetno teh težav nebi bilo. Trenutno namreč med obratovanjem vrednosti zelo nihajo, ker predvidevam PLC prebere vrednosti v različnih pozicijah. Enkrat prebere pravo vrednost, drugič pa veliko kasneje.
Če naprimer ročno zaženem stroj in naredim samo en obrat z določeno hitrostjo in se ustavim v izhodišču je meritev OK. Ko pa se stvar meri neprekinjeno vsak obrat pa nastopijo težave.

Lahko kaj priporočiš?

[Silvo]

V podjetju na liniji, kjer se proizvaja "neskončna" plošča imamo dve žagi, ki lahko delata v tandemu. Hitrost je variabilna in kar visoka do 40m/m. Preračunana natančnost je 0.1mm v prakski 1mm. Meritev dolžine izvaja enkoder z zelo veliko resolucijo. (na pamet ne vem lahko pogledam v ponedeljek) Vse upravlja Allen-Bradley. Točnega modela ne vem na pamet. Tudi to lahko pogledam v ponedeljek. Žal sem pri omenjenem krmilniku na majavih tleh. Z njim praktično nisem delal. Je pa pri pogovoru s Finci, ki so montirali linijo nanesla debata zakaj ni uporabljena sedmica, kajti celo linijo vozijo štirje S7-400. Razlaga je bila, da sedmica tega enostavno ne bi zmogla.

Tole bi po moje zmogel tudi omronov krmilnik, ki je bil razstavljen na IFAM sejmu. (robot, ki je zlagal kekse) Šlo je za približno nekaj takega. Za več informacij kontaktiraj Klemna88 , ki je zaposlen pri zastopniku.

[jerjur]

Naredil bi z INVT IVC1 Namenjen je poganjanju servotov in pozicioniranju.
scan ima lahko pod 1ms, dovolj hitrih vhodov in izhodov. Lahko narediš najprej samo funkcijo varovanja.
V delavnici imam nekaj primerkov, program je brezplačen. Naučiš se ga v dveh urah. Če rabiš se oglasi na ZS.

[Peter]

Pozdravljen

Berem tole temo vendar nikjer ne zasledim kateri od krmilnikov je vgrajen. Tip krmilnika je vsekakor lahko v pomoč pri svetovanju kako neko zadevo rešiti.

LP

[surla]

Saj piše , v prvem sporočilu.

[Riven]

[jerjur]

imaš dve možnosti.
Ena je uporaba modula IVC1-1416MAT1, ki ima dva analogna vhoda on board.
Kakšne so performanse teh dveh vhodov pa trenutno ne vem. lahko vprašam proizvajalca.

Druga možnost pa je uporaba fotocelic. in narediš ravno obratni vrstni red.
se pravi ko FC zazna predmet na fizični interupt vhod pogledaš števec in če ni prav ustaviš.
Analogne zadeve se za takšne primere niso nikdar najbolje odrezale.

Za testiranje lahko dobiš pri meni, nisem pa prepričan če imam IVC1-1416MAT1 na zalogi. Cene ti pošljem na ZS

[Riven]

Šlo bi tudi z dodatnim modulom 4input/1output (analog). Tega, ki ga ti omenjaš na ceniku sploh ne najdem.

Te stvari so se še povsod v avtomobilski industriji reševale z analognimi senzorji. Trenutno imamo dva na vsaki stranu orodja, ki merita višino v določenem kotu (ko je orodje skoraj popolnoma zaprto).
Max. frekvenca senzorja je 1kHz, tako da se računica izide. Pri 200RPM ne potrebujem tako hitre meritve, da bi potreboval meritev 1000x na sekundo pa vseeno želimo povečati hitrost v proizvodnji in je dobro malo rezerve. Senzor ima merilno območje 0.5-2mm. Tako da lahko zelo zelo natančno merimo višino.

Problem nastane pri "kdaj prebrati" oz. ujeti trenutek, ker je pač moj PLC in/ali analogni vhodi prepočasni.

Kar se tiče fotocelice; mislim, da vem katere senzorje misliš ampak bi bilo potrebno strojno prekonstruirat orodja. prav tako pa so tisti senzorji za merjenje velikih (?) razdalj pa še sorazmerno večjo ohišje imajo. Lahko pa pošlješ primer senzorja, da vidim, če sem sploh prav razmišlal.

p.s. mogoče bi lahko storil tako: potreboval bi PLC, na keterem bi lahko prekinitev naredil ko z kotom pridem na določen položaj. Takrat se preberejo vrednosti senzorjev in se primerjajo če so znotraj tolerance. Poleg tega potrebujem še drugo prekinitev za reset števca vsakih 359° (da ga postavim vsak krog na 0).

Tole bi mogoče šlo, na žalost pa imam na razpolago samo časovni interrupt in eden interrupt za hitre števce (ki je porabljen da resetira števec na 0). Še kakšna druga ideja?

[jerjur]

[Riven]

Imamo Henglstlerjev encoder 360PPR je pa "hollow shaft", kar je pa irelevantno. je pa RI encoder.
Tako da Unitronics očitno zmore.

Sem pogledal specifikacije Unitronic-a:
Hitri vhod je definiran do 10Khz max. Trenutno smo pri 1.2kHz (ob prepostavki 200RPM in 360PPR). Maneverskega prostora je do max. dovoljene hitrosti encoderja, ki pa je nisem našel.

Še ena zanimivost. Krmilnik ima 3 10bit vhode in 2 14 ali 12 bit vhoda. Za prve tri je čas pretvorbe odvisen od časa skeniranja programa.
za 14 in 12 bit. vhode pa se lahko nastavi "filtriranje" in glede na to je pretvorba 100mS (za 14bit) in 30mS za 12bit vhod. S tem da je za tole možnost potem še znotraj PLC-ja mogoče ločeno filtriranje.

Sem enkrat probal priklopiti na tale 14bit vhode senzorja in je bilo katastrofa, meritve so bile popolnoma napačne, seveda, če pa je toliko časa trajalo za eno pretvorbo.

Če moja matematika še drži, potrebujem za stopinsko natančnost manj kot 1mS časa za pretvorbo.

200RPM (naša najmanjša hitrost) = 3.3 Hz
1/3.3 = 0,30s za en obrat

0.30s/360° = 0.84 mS/°
_________________________

Trenutno imamo glede na obhodni čas 3-5° resolucijo (kar ni tako zelo narobe), večji problem so senzorji. Ne glede na to kaj izberem, vedno bom prepočasi "bral" ali bo napaka zaradi AD pretvorbe.

Keyenc ima PLC-je z displayem, kjer inštrukcija potrebuje 0.7uS, minimalni obhodni čas pa je 140uS. Dodatno je še 10uS interrupt in 30kHz counter. Za ceno niti ne upam vprašati.

Mislim, da bi se z IVC1 lahko preizkusilo. Kako hitri so kaj Siemens? Mitsubishi ? Schneider Electronic? Bi znal kdo ki uporablja Siemens povedati, kako bi se obnesel?

[jerjur]

[igo]

[Riven]

Probal sem z napetostnimi in tokovnimi senzorji.

Senzor meri od 0.5 mm - 2 mm, izhod pa je trenutno 0-10V (direktno iz senzorja). Izhod gre direktno na vhod PLC-ja, kjer je AD pretvorba in ostale potrebne stvari.

Zaradi motenj smo kasneje dokupili senzor z 1-4 mm in 4-20mA izhodom. Ampak je stvar delovala podobno oz. kar enako. z napetostnimi izhodi in ker je senzor hitrejši dobimo tudi boljše rezultate.