www.elektronik.si

[Slowfly]

Samo, daj tale kompas na moped, pa položi ovinek medtem pa opazuj kako se nagiba.

[SamoR]

Ni bilo mišljeno za montažo na motor, ampak kot odgovor na vprašanje, kako taka busola dela. je pa v skrajnem primeru tudi to uporabno za prikaz nagiba. Na zunanji strani prilepiš senzorje, ki bodo zaznavali položaj kovinskega obtežilca in na podlagi tega lahko izračunaš nagib v levo ali desno. Lahko pa tudi naprej (spust prednje vilice) ali nazaj (dvig na zadnje kolo).

[zok]

[boriskozjan]

http://si.farnell.com/honeywell-ssec/hmc5883l-tr/sensor-magnetic-3axis-16-pin/dp/1971743?in_merch=New%20Products

s tem magnetometrom boš lahko enostavno zaznal smer zemlje.

podoben senzor je uporabljen pri tejle plošči:
http://www.sparkfun.com/products/9623
spodaj so tudi linki do sheme, pcbja in programja

[zok]

Naredil sem eno meritev z brezzicnim senzorjem pospeska, v priponki prilagam rezultat merjenja. Senzor sem dal na centrifugo, in sicer tako da se je "nagnil v ovinek". Na zgornji strani je bil pritrjen na tecaj, tako da se je lahko prosto nagibal, stvar pa sem zavrtel toliko da je dosegla kot vec kot 60 stopinj glede na navpicnico.

X os je bila obrnjena navzdol (gledano na senzor v mirujocem stanju), Y os je bila "v smeri voznje" (tangencialno glede na kroznico), in Z os v smeri proti srediscu kroznice. Ko sem zadevo zavrtel so se moja predvidevanja potrdila: X os je zabelezila povecan pospesek, Y in Z pa sta ostali okrog nicle (razen minimalnih odstopanj - tu gre za motnje). To bi bilo dovolj za izracun nagiba, ce bi:
a) poznali smer nagiba (levo/desno)
b) ce ne bi bilo vibracij s strani motorja
c) (se huje) ce ne bi bilo vibracij s strani podlage

Prioblem B in C se da do neke mere omiliti z "mehko" pritrditvijo in integriranjem, problem A pa je samo s tem senzorjem neresljiv na enostaven in lahek nacin. Morda z merjenjem bocnega pospeska, in da je senzor cim blizje podlagi (cim dlje od tezisca), hm...

[boriskozjan]

tocno tole bi potreboval! edini problem je cena: http://www.ebay.com/itm/SparkFun-9-Degrees-Freedom-Razor-IMU-AHRS-comp-/140649221820?pt=LH_DefaultDomain_3&hash=item20bf58cebc
Bom poskusil najti kaksno cenejso alternativo, ce ne bom pa v sluzbi pobaral nas[/quote]

Na ploščici je tudi acelometer in žiroskop (9DOF) potrebuješ pa samo magnetometer
ki je 2€
http://si.farnell.com/honeywell-ssec/hmc5883l-tr/sensor-magnetic-3axis-16-pin/dp/1971743?in_merch=New%20Products

[borber]

zok, glede na to kaj si v prvem postu navedel, kot možnosti za meritev in kar je napisanega do sedaj, še vedno ni jasno kateri nagib te zanima. Je to nagib glede na podlago, cesto ali nagib glede na smer gravitacije ali oba.

[zok]

zanima me nek priblizek nagiba na cesto, zadovoljen bi bil z nagibom tako na vodoravnico kot na trenutno podlago pod motociklom. Vsak priblizek je ob filtriranju motenj boljsi kot nic. S sodelavcem (profesorjem fizike na gimnaziji) sva malo prestudirala zadeve, in z matematicnega vidika bi bila dalec najenostavnejsa resitev z dvema merilnikoma razdalj - ena kotna funkcija (arc tan (delta D / razdalja med tockama merjenja) ), pa jo imamo.

Razmisljal sem se o dveh varjantah: merilnik pospeska v navpicni smeri s pomocjo katerega bi izracunali kot nagiba, in en senzor razdalje na strani motocikla s katerim bi dolocili smer nagiba motocikla.

Druga varjanta ki mi ni najbolj vsec je pa uporaba dveh senzorjev pospeska, ki sta locirana na doloceni razdalji vsaksebi. Ce en senzor zaznava vecji pospesek v navpicni smeri od drugega torej gre za rotacijo po vzdolzni osi v doloceni smeri, povprecje obeh pospeskov pa bi uporabil za dolocanje kota nagiba (vecji kot je, vecji je nagib - kot na prej objavljeni priponki).

Se vedno pa se bojim kaj se bo dogajalo s senzorji pospeska na neravni - luknjasti podlagi, bog ne daj na makadamu cemur moj motocikel sicer ni namenjen, ampak zadevo bi rad naredil na tak nacin, da bi bila "as is" uporabna tudi za industrijo - kar je tudi osnovni namen studija mehatronike.

[borber]

Recimo, da pelješ s konstantno hitrostjo po levem ovinku speljanem v klanec. Cesta je nagnjena za 2°, motor je pravokoten na cestišče in klanec ima nagib 5°. Kaj naj ti tvoj merilec pokaže?

[zok]

odvisno katerega pristopa bi se lotil. Ce bi podatke zajemal z dvema senzorjema distance bi zaznali kot 0 stopinj glede na podlago - klanec tu nima vloge. Ce bi podatke zajemal z giroskopom bi zaznali kot 2 stopinje - tudi tu klanec nima vloge. Ce bi uporabili senzorje pospeska bi pa na delu kjer se vzpon zacne zaznali povecan pospesek v navpicni smeri, torej bi bil podatek o kotu nagiba prevelik. V tem primeru bi raje videl da bi zaznal 0 stopinj, da bi luc svetila podlagi skladno, kot pa 2 stopinji. Res pa se lahko zgodi da bi luc svetila narobe glede na podlago ki bi (nekje nekaj deset metrov naprej) bila spet brez naklona, ampak to je ze podrocje ki predvideva oz. zaznava pot ki jo bo motocikel sele prevozil, to pa ni vec moj namen ker vkljucuje ze ogromno dodatne senzorike, algoritmov in visoko procesorsko moc.

Po testih z merilci pospeska sem nekako obupal nad njimi. Da se z integriranjem izracunati zeljeni rezultat, vendar je ze pri staticnih testih ta podatek prevec nenatancen, ko bodo v igri se motnje iz podlage bo pa ta podatek popolnoma nezanesljiv.

Najbolj se nagibam k dvema merilcema razdalje in piezo-gyro senzorju. S senzorjema razdalje bi si Atmega sproti postavljala neko povprecno vrednost ki naj bi predstavljala navpicno os (recimo vsako sekundo bi zajela podatka in ob upostevanju gyro podatka izracunala navpicnico - tako bi se skompenzirale napake), preko gyro senzorja pa potem tipala v kaksni legi je motocikel. Ugotoviti moram samo se na kak nacin komunicira kaksen ceneni gyro senzor - na primer tale: http://www.ebay.com/itm/ENC-03-Module-Single-Axis-Gyro-Angular-Velocity-Sensor-/250912598866?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3a6b8e6b52

Glede na to da tu senzorja razdalje nista bistvena za sprotno preracunavanje nagiba, bi lahko po moje uporabil tudi dva cenovno ugodna IR senzorja. Ker bi slo za veliko stevilo meritev bi se verjetno tudi navpicnica cez nekaj meritev pravilno zdefinirala.

[borber]

Je tvoja naloga izdelati usmerjanje žarometa glede na lego motorja?

[zok]

Tako je. +/- nekaj stopinj - se vedno bo vzorec svetlobnega snopa bistveno bolj uporaben kot fiksno pritrjena luc.

OK, nekako sem se mi glede enostavnosti in zanesljivosti se najboljsa zdi kombinacija senzorja pospeska ter dveh IR senzorjev distance (za definicijo navpicnice) in gyro senzor za zaznavanje nagiba. upam da bo to dovolj .

senzor pospeska naj bi podal svoj podatek dokler motocikel se miruje (se pravi takoj ob zagonu), ko bi se motocikel premikal bi pa s senzorjema distance lahko vsake toliko popravil slip gyrota. Za odcitavanje trenutne razdalje bi bil zadolzen gyro.

[borber]

No, sedaj opiši kako naj to usmerjanje deluje glede na nagib motorja levo-desno, naprej-nazaj in vožnjo v ovinku.

[xfce]

@zok
http://www.ac-celeia.si/opel/zafira-tourer/znacilnosti.asp

Pomojem bi se moral problema lotiti takole:
1. Najprej poišči in preberi kako delujejo dosedanji sistemi, stvar namreč obstaja
2. Poglej zakone, koliko daleč morajo svetiti luči, dolge in kratke
3. Točno se zamisli, kako se bodo žarometi prilagajali. Samo na nagib vozila na podlago ali tudi morebitnim vzponom ali spustom pred seboj.
4. preračuanj s kotnimi funkcijami za koliko ° moraš premikati žaromete, da nastvaljaš domet od naprimer 10m do 100m in kakšno natančnost merilnika potrebuješ, da bo še smiselno.
5. Ugotovi, kakšno določanje kota je primerno in dovolj natančno, da boš lahko ustrezno prilagajal žaromete.

Sam mislim, da bo to zaznavanje dokaj komplicirano. Ti rabiš verjetno na +-1 ° natančen podatek, ob vibracijah in poškodbah na cestišču težko določil.

Kar je pa najbolj uporabno je pa to, da je domet tvojih žarometov vedno enak. Ne glede na klanec, ki je pred tabo ali pa če pospešuješ ali zaviraš.

Sam bi naredil tako, da bi spredaj namontiral merilec razdalje(ki bi bil usmerjen tako kot žarometi, vrjetno bolj v tla), ki bi na ravnini naprimer izmeril 10m, pred klancem bi pa nameril naprimer 5m in bi ti za ustrezen faktor povišal domet žarometov. To bi bilo res uporabno. Za zanesljivost bi uporabil naprimer IR merilnik razdalje in ultrazvočni merilnik, ki bi kompenzirala Moral bi pa še detektirati vozilo

Sam položaj motorja se mi ne zdi pomemben, zato ker je lahko vozišče pred teboj vzpenja ali pada, pa tudi položaj je težko določiti..

[zok]