www.elektronik.si

el.inženir · Objavljeno: Tor Avg 18, 2009 11:27 am Naslov sporočila: Krmljenje servomotorja

Pozdravljeni!

Zanima me kako bi krmil servomotor s atmel AVR 2313. Rabil pa bi krmiliti 8 servomotorjev. Izdelujem namreč humanoidnega robota ki hodi. Pri krmljenju pa se mi stvar zatakne...

se opravičujem če sem temo umestil v napačen forum...

LP

bolha95

dkone · Objavljeno: Tor Avg 18, 2009 12:48 pm Naslov sporočila:

Tukaj imaš nek osnoven primer o krmiljenju servota,z malo znanja boš pa lahko naredil za 8 motorčev. Sicer pa poglej še na google-->AVR servo controler,...

red_mamba · Objavljeno: Tor Avg 18, 2009 2:07 pm Naslov sporočila:

bascom že ima ukaz za krmiljenje servotov BTW

NeoTO · Objavljeno: Tor Avg 18, 2009 2:14 pm Naslov sporočila:

Za krmiljenje osmih servomotorjev boš po mojem rabil kar nekaj procesorske moči, če boš želel, da so kolikor-toliko natančni. Gre sicer za enostaven PWM, tako da ti svetujem, da malo preštudiraš snov s tega področja.

hardveras · Objavljeno: Tor Avg 18, 2009 3:52 pm Naslov sporočila: krmiljenje servomotorjev

Na internetu sem našel tole:
http://www.dprg.org/tutorials/2003-10a/motorcontrol.pdf
Vendar pozor, kolikor sem jaz pregledal ta prispevek, je primeren samo za tiste inžinirje, ki so v stanju odpraviti konstrukcijske napake, ki jih kar mrgoli. No ko pa jih enkrat vse opaziš in jih znaš tudi odpravit, pa takih predlogov sploh ne rabiš, ker si lahko preprosto izmisliš veliko bolj primerno varianto, prav za tvojo aplikacijo. Torej za nekaj vseeno uporabno!
Lp Tone

el.inženir · Objavljeno: Tor Avg 18, 2009 7:51 pm Naslov sporočila:

Hvala vam za odgovore!
Glede bascoma kje se to funkcijo vklopi?

Zanima me še kakšna je razlika med digitalnimi ter analognimi servomotorji?

LP

dkone · Objavljeno: Tor Avg 18, 2009 8:23 pm Naslov sporočila:

aly

_JuNioR_ · Objavljeno: Sre Avg 19, 2009 12:06 am Naslov sporočila:

Sam sestavljam nekaj podobnega..

http://www.pef.uni-lj.si/narteh/robteh/splosno_o_opremi.html

preglej si tukaj..če te zanima tale reč Smile

stane pa približno 50€

hardveras

V principu je treba PWM demultipleksirat naprimer takole:

NeoTO · Objavljeno: Sre Avg 19, 2009 10:43 am Naslov sporočila:

red_mamba

program_er · Objavljeno: Sre Avg 19, 2009 4:30 pm Naslov sporočila:

Če programiraš v Bascom-AVR in imaš navadne (digitalne) modelarske motorčke z tremi žicami (ponavadi rdeča, rumena, črna), potem ti krmiljenje takega servota ni problem.

Na začetku programa poleg ostalih config stavkov napišeš še tega:

CONFIG SERVOS = [število servotov] , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = [čas v us]

CONFIG SERVOS = X , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = rl

Primer, če imaš dva servota, rumeno žico enega vezano na PORTC.2, rumeno žico drugega na PORTC.3:

CONFIG SERVOS = 2, Servo1 = Portc.2 , Servo2 = Portc.3 , Reload = 20
Enable Interrupts

Za tem stavkom moraš še obvezno dodat še stavek Enable Interrupts, drugače ne bo delalo.

In potem bilo kje v programu samo napišeš:

Servo(1) = [stopinje]

Do
Servo(1) = 10
Servo(2) = 10
Wait 1
Servo(1) = 90
Servo(1) = 90
Wait 1
Servo(1) = 120
Servo(1) = 120
Wait 1
Servo(1) = 60
Servo(1) = 60
Wait 1
Loop

In servoti se bojo v zanki sukalo po določenih stopinjah. Na tak način lahko uporabiš največ 14 servotov.

Vendar pazi! Najverjetneje, da ti z nastavitvijo Reload = 20 servoti ne bodo delali čisto točno. Lahko, da se bojo zasukali za preveč/premalo stopinj, prehistro/prepočasi... To je v bistvu dolžina Periode v us. Tega niti jaz ne štekam najbolje. Najbolje, da se malo igraš z tem (Reload = XX) in si potem zapomniš, katera vrednost (nekje od 5-30) najbolje dela.