www.elektronik.si

[Vinkel]

Zanima me, ali ima kdo kakšne praktične izkušnje z samo natančnostjo pospeškomerov ali INU modulov ?

Gledal sem malo tale modul..
http://www.gadgetgangster.com/find-a-project/56?projectnum=213

Kakšne natančnosti pozicioniranja in ponovljivosti v prostoru (cca 1m^3) se da s čim takim doseči?

[igo]

Vzemi kratko ravnilo in vsakih 5cm na riši črtico. Vsakih 5cm odmeri za sproti od prejšnje črtice.
Nato vzemi meter in ga priloži k črticam. Videl boš, da je čez 1m napaka že opazna. Pa si šel vedno v isto smer.

S tem sem ponazoril seštevanje napak pri relativnem pozicioniranju.

Pospeškometer ima končno hitrost vzorčenja.
Iz tega sledi, da boš pri hitrem pospeševanju kasneje ugotovil premik (dejanska pozicija je dlje od izračunane), pri počasnem pojemku pa bo izračunana pot sovpadala z dejansko potjo. Ampak skupna dejanska pozicija bo še vedno dlje od izračunane, saj si imel napako že od prej.
Po parih ponovitvah bosta poziciji že opazno odstopali.

Potem je še en problem, da imaš končno število možnih stopenj pospeška. Recimo 256. Če bodo pospeški majhni (10/256), dejanski pospešek bo pa 9,6/255, je napaka 0,4/9,6 , kar je milo rečeno precej. Pri velikih pospeških 210/256 in dejanskem pospešku 210,4/256 je ta napaka precej manjša.

Teoretično se lahko razliki med dejanskima in izračunanima pozicijama dveh zaporednih premikov izničita. Praktično pa se ne. Na dolgi rok se bo odstopanje povečevalo, zato se je treba redno vračati v izhodišče in brisati števce.

[mucek]

Zanimiva zadevica ...
Sampli bodo na voljo v začetku pomladi ...

LP, g

[Vinkel]

[bray]

Trenutno je najbolj vroca zadeva, ki je tudi ze dobavljiva (ampak dalec od obljubljene cene) tale cipek

http://invensense.com/mems/gyro/mpu6000.html

Preizkusil sem ze razne gyro in acc zadeve od freescale in AD predvsem za stabilizacijo RC modela in za en kvazi IMU. Vsekakor je to eno od meni najbolj zanimivih podrocij v moji hobi elektronski karieri. Ampak zal ima dan samo 24ur.....

[Vinkel]

MPU6000 in MPU6050 ima farnell za 30eur.. Ni ravno zastonj, vendar če računaš da te 3 osni gyro in 3 osni acc pride skupaj tudi toliko..

Lahko poveš kaj več od IMU-ja ? Kateri čipi, točnost....

[NeoTO]

Trenutno se na podiplomcu ukvarjam ravno s podobnimi stvarmi. Če položaja ne popravljaš z neko zunanjo meritvijo (v mojem primeru kamero), ti ocena položaja prej ali slej začne lesti. Vzrokov je veliko, predvsem pa je pomembna kvaliteta (ki je sorazmerna s ceno) uporabljenih senzorjev, ki močno vpliva na to, koliko časa je ocena točna.

Orientacijo v 3-oseh boš brez problema dobil s 9-osnimi senzorji (rabiš namreč še magnetometer, da dobiš referenco za tretjo os). Da pa izračunaš pozicijo, moraš najprej iz izmerjenega pospeška izločit vpliv gravitacije in centripetalne sile, ter nato rezultat integrirat dvakrat. Če narediš majhno napako pri oceni orientacije, se ti bo to močno poznalo na dobljenem položaju. Je pa stvar precej zanimiva

[jursi]

Pozdravljeni!

Bom še jaz povedal nekaj izkušenj iz prve roke. Pospeškometer dobro meri pospešek, slabše hitrost še slabše pa razdaljo, saj moramo za vsako stopnjo podatke enkrat integrirati.
Pri določanju razdalje napaka raste s kvadratom časa, zato postane ocena razdalje zelo hitro neuporabna. Kot je bilo že povedano moramo obvezno poznati tudi orientacijo merilnika v prostoru, ki jo najbolje dobimo s kombinacijo acc+gyro+mag (lahko tudi +gsm). Magnetni senzorji so pogojno uporabni, saj lahko motnje iz okolice presegajo vrednost Zemljinega magnetnega polja (predvsem v industrijskem okolju).
Predvsem je pa važno to, da moramo točno vedeti v kateri aplikaciji želimo uporabiti senzorski sistem, saj je od tega važno kako bomo napisali algoritem za združevanje podatkov acc+gyro+mag+gsm+... (data fusion). Pomembna je tudi kalibracija senzorjev, saj lahko s kvalitetno kalibracijo in obvezno tudi temperaturno kompenzacijo močno zmanjšamo negotovost meritev.

Z zgoraj opisanim načinom se da določiti orientacijo v prostoru na 0.2° natančno v statičnih razmerah, v dinamičnih razmerah pa napaka naraste na nekaj ° (vse je odvisno od dinamike merjenega objekta). Pri določanju razdalje je pa vse skupaj odvisno od aplikacije, razmerja signal/šum in časovnega intervala (tukaj še nimam veliko izkušenj).

david

[SimonS]

Drži, kar pravi Matevž.
Tudi sam nekaj delam v tej smeri. Poleg senzorja pospeška in gyro rabiš tudi kompas. Le z kombinacijo vseh treh senzorjev dobiš realni pomik. Obstajajo že moduli, ki imajo v sebi vse te senzorje. Išči pod imenom IMU.

[mucek]

[Vinkel]

[NeoTO]

[Vinkel]

[Vinkel]

[jursi]

Uporabljen je bil adaptivni Kalmanov filter, ki se je v realnem času prilagajal dinamiki merjenca.

d