www.elektronik.si

[mkorit55]

Zanima me kako bi naredil skladanje krompirja, pri nas ga pridelamo zelo veliko (700t) in vreče ročno skladamo (10kg, 25kg).

Glede na to da robotske roke niso več tako drage (no vsaj rabljene), me zanima kako je z programiranjm teh zadev. Ali je možno programirat več pozicij, saj bi morala biti za vsako vreco druga pozicija.

Če se kdo s temi robotskimi rokami ukvarja, ali pa ima celo kakšno rabljeno za prodat naj kaj napiše.

[štrom386]

Industrijske robotske roke lahko teoretično izvajajo neomejeno gibov, sploh za tako enostavno naligo ,kjer ponovljivost ni problem.

[igo]

Odvisno je, kako izgleda začeten "kup" in kako naj bi izgledal končni "kup".

Recimo, da imaš na začetku tekoči trak in se vsaka vreča pripelje na znano začetno pozicijo. To ni problem.

Recimo, da imaš na koncu tla, 4 stranice in odprt dostop na zgornji ploskvi (lahko tudi prikolica).

Potrebuješ krmilnik, ki omogoča vnos vsaj 7 parametrov (praktično vsak):
X, Y, Z prostora in x, y, z od vreče. Nato moraš še izbrati, katera ploskev naj bo prednostna.
Lahko najprej napolniš X-Y tla eno vrečo na debelo, nato zlagaš gor drugo plast vreč.
Lahko pa najprej napolniš X-Z stranico na polno višino vreč, nato se pomakneš za eno dolžino vreč v Y in spet zložiš naslednjo stranico do vrha.

Nekih posebnih težav s programiranjem ne bi smelo biti. Naprimer jaz bi z Mitsubishi FX to lahko sprogramiral. Odvisno, kaj bo krmililo tvojo robotsko roko.

Če pa si si skladanje zamislil drugače, napiši. Zadnjič sem preobremenil napajalnik na moji kristalni krogli in ga še ne upam pognati na polno.

[žrepko]

Ne bi bila lažja in preprostejša zadeva, če se uredi s tekočim trakom, na koncu njega pa vreča napeta tako, da se krompir ne poškoduje? Lahko imaš samo 2 osebi ali 3. En spravlja krombir na tekoči trak, drug iz teočega traka sortira krompir (odstranjuje slabega) en pa drži vreče in jih spravlja stran. Imel pa bi vrečo na tehtnici, ki bi bila nastavljiva. Tekoči trak se vstavi, ko doseže željeno težo.

Samo na glas razmišljam...

robotska roka bi po moje hitro poškodovala krompir.

[mkorit55]

glede sortiranja in pakiranja je že vse avtomatizirano.
Trenutno delamo trije na liniji. Seveda pa bi rad da bi delo potekalo lažje.

vreča krompirja pade na mizo in jo mora nekdo zložit na paleto.

Seveda ni problem zložiti 1t, vendar mi ponavadi pakiramo 20t na dan. To pa je kar veliko za preložiti.

Verjetno bi našel kakšno možnost bi kupil industrijsko robotsko roko, z nekakšnim krmiljenjem. Saj tukaj sem pa bolj mrzel.

Veliko strojev na sliki sem sam sestavil oziroma moderniziral. Tako da nekaj pojma imam, sem tudi vajen mikrokontrolerjev. Delal sem pa tudi z mitshibushi alfa krmilnikom.

[integrerc]

Mimogrede, ga tudi prodajaš?

[mkorit55]

[igo]

Stvar je izvedljiva s CNC zasnovo s 3+1/2 osmi. Tri osi skrbijo za X, Y in Z pozicijo, tista polovička pa po potrebi zasukne vrečo za 90°, kar omogoča tudi pnevmatika. No, še prijem je potreben.

Iz druge slike je videti, da je možno konec tekočega traku dvigniti na višino, ki je višja od končne višine palete. S tem prihraniš dosti pri ceni servo motorjev in gonilnikov, saj X in Y osi nista obremenjeni, z Z osjo pa vrečo samo dol spustiš na trenutno višino.
Vzorec zlaganja vprogramiraš za vsako težo vreč (10kg, 25kg) in sicer za dve zaporedni plasti (zaradi vezave).

Vse skupaj lahko napraviš tudi s pnevmatiko. Tisti čas, ko gre roka iskat novo vrečo, se nastavijo nove mehanske blokade na pravem mestu.

Alpha je prešibka za tak pozicijski program.
FX pa bi to poganjal brez težav v servo ali pnevmatski izvedbi.
Tudi ustrezno sprogramiran mikrokrmilnik bi bil kos obema izvedbama.

Edino poskusi predhodno poskrbeti, da se bo vreča po tekočem traku vedno pripeljala tako, da bo šiv naprimer spredaj in vodoravno. S tem bo krompir dobro uležan in bo paleta stabilnejša.

V bistvu višine sploh ni treba krmiliti. Ko vzmetno stikalo na roki zazna, da je vreča že položena na predhodno plast, jo prijemalnik izpusti in roka se vrne v izhodišče. Se pravi 2 + 1/2 + 1/2 osi , saj je tudi Z os le dvopoložanja (fiksno zgoraj, spodaj pa jo blokira stikalo teže na prijemalu).
Dovolj je torej pozicija in usmerjenost vreč v dveh zaporednih plasteh (ali celo v eni plasti ob upoštevanju zrcalnosti).

[mucek]

Kaj pa varianta, da bi zgolj spreminjal višino tekočega traku (da ti ne bi vreče padale in bi se krompir poškodoval) in naredil tako, da je paleta direktno pod tekočim trakom, ki pa se dvida skladno z nakladanjem vreč?
Malo videodetekcije za nadzor, pa po mojem ne bi smelo biti problemov ...

LP, Grega

[mkorit55]

a ima kdo kakšno robotsko roko, lahko že starejšo.