www.elektronik.si

[janiP]

CANopen je višjenivojski standardiziran protokol, ki temelji na CAN-u (Controller Area Network).

CANopen je nekakšna nadgradnja CAN-a. Definira nekaj precej uporabnih komunikacijskih objektov, kot npr.:
- "Heartbeat" producer/consumer;
- "Emergency message";
- "Process Data Objects" za hitro komunikacijo (producer/consumer(s));
- "Service Data Objects" za dostop do vseh možnih parametrov (master/slave);
- "Sync" producer/consumer;
- "Network Management";
- ...

Glej http://www.can-cia.org/, standard CiA DS301.


Na razpolago je tudi odprtokodni stack za CANopen:
http://sourceforge.net/projects/canopennode/
Trenutno je narejen za 16 in 32 bitne PIC-e in pa za SC2x3, noben problem pa ne bi bil prenos tudi na kakšnega ARM-a.

P.S.: Nekaj o CANopen-u je bilo napisanega že v temi CAN (Controller Area Network).

[janiP]

[videosony]

Hvala, napisal si razumljivo, upam da bo še komu koristilo. Še vseeno ne vem kako nastavim heartbeat (v programu). EDS dadoteko naprave imam.

Ali v demo verziji "CANopen Device Monitor" lahko nastavim kje naj bodo podatki in heartbeat ?

Jaz naslova 0x1017 nimam, imam pa 0x100C "guard time" , 0x100D "life time factor" , 0x100E "node guarding identifier" ali lahko razložiš kaj to pomeni ?


Pod "PDO Configuration Frame" sem našel da je "1st Receive PDO Parameter" na naslovu 0x200+Node_ID in tam lahko krmilim ventile (2 byte).
Kako to prestavim da bo na "2st Receive PDO Parameter) ?
"COB-ID" je naslov na katerem je podatek kaj pa pomeni "Transmission type" ki je vedno 0xFE ?

Kako nastavljene parametre trajno zapišem v otok ? Po izklopu napajanju niso enaki parametri kot sem jih spremenil pred tem?

Hvala
Boštjan

[janiP]

Kaže da ventili ne podpirajo Heartbeata. Podpirajo pa "Node guarding", ki je starejši in težji za uporabo.

Prvi "Receive Process Data Object" (RPDO 1) se nastavlja z dvojimi parametri: "1st Receive PDO Parameter" in "1st Receive PDO Mapping". Če hočeš, da bo tak RPDO2 mu vpiši enake parametre.

V "Transmission type" lahko nastaviš npr. da bo PDO sinhroniziran, itd. Najbrž kaj več piše v navodilih za ventil. Lahko pa pogledaš v standard CiA301.

Za shranjenje parametrov poskusi:
Object 1010h: Store parameters
Vpiši: 0x65766173 (to je ascii koda znakov 's', 'a', 'v', 'e' - 'e' je MSB)

[videosony]

Tudi 1010h nimam za shranit parametre. Če izberem v programu Extras--store/restore non-volatile Parameters--store all parameters, mi napiše: "This device does not support parameter saving in non-volatile memory for the specified parameter section."

Ali to pomeni da v to napravo ne gre shranjevat parametrov?
Jaz pošljem naslov in podatek za vklop ventilov ali lahko dobim povratno informacijo o vklopljenih ventilih?

Spodaj so linki EDS datoteke in navodil če bo kaj pomagalo.

Link EDS uporabljene datoteke:
http://www.boschrexroth.com/modules/oragetblob.dll/RB01RMV.zip?db=brmv2&item=advasta.v$m$d$lobvalues&&id=5229,20,20869

Link navodil za uporabo OD (Object Dictionary)je na strani 25.
http://www.boschrexroth.com/modules/BRMV2PDFDownload.dll?db=brmv2&lvid=20323&mvid=5229&clid=20&sid=1719CD550F1017693E1522F75C516BEE&sch=M

lp Boštjan

[janiP]

Povezava do navodil za uporabo mi ne deluje, ker najbrž nisem registriran.
EDS sem pogledal.

Kaže, da parametrov v tem ventilu ni možno shranjevati preko CANopen-a. Mogoče v navodilih piše za kakšen drug način.
Če imaš v mreži nek CANopen master, ti ta lahko nastavi parametre ob vsakem zagonu. Npr. moj stack to omogoča.

Stanje ventilov lahko pregledaš, če prebereš parametre na 6200 ali 6300. Lahko pa ta parameter "mapaš" v TPDO 1 in se ti bo pošiljal npr. ob vsaki spremembi.

[videosony]

Popravljen link navodil:
http://www.boschrexroth-us.com/borexmvz2/Detailview.jsp;jsessionid=1719CD550F1017693E1522F75C516BEE?language=en-GB&publication=NET&ccat_id=50050&edition_id=20622&document_id=20621

[videosony]

Torej če prav razumem, ni možno shranjevat parametre v vse CANopen naprave in je tiste niso možne shranit parametre potrebno z masterom konfigurirat po vsakem zagonu.

[janiP]

V navodilih nisem zasledil, kako bi shranil parametre. Najbrž je edina možnost, da se jih nastavi ob vsakem zagonu.

Če ni nujno, najbrž parametrov niti ni treba spreminjati. Če hočeš, da ti ventil javlja stanje, poskusi malo s nastavitvami v navodilih na strani 15.

Za vsebino CAN sporočil preglej PDO parametre. V device monitorju npr. označiš parameter 1400, nato preklopiš na zavihek "PDO" in klikneš gumb "read from device".

[videosony]

Ja to sem ugotovil če kliknem "Read from Device" mi pokaže nastavljene vrednosti, če kliknem "Send PDO" pa jih pošlje.

Ventile krmilim prek PDO (0x200+Node_ID)
CAN_ID 00000220 data : 04 - 01


Če pa izberem index 6200 pod index 001 pa se zgodi naslednje:

(Receive SDO 0x600+Node_ID)
CAN_ID 00000620 data : 40 - 00 - 62 - 01 - 00 - 00 - 00 - 00


(Transmit SDO 0x580+Node_ID)
CAN_ID 000005A0 data : 4F - 00 - 62 - 01 - 04 - 00 - 00 - 00

Ali veš kaj pomeni prvi byte pri receive (40) in transmit (4F) ?
2 in 3 byte = index
4 byte je pod index
5 byte je vrednost za vklop ventilov

[janiP]

To so pa pravila SDO protokola. Niti ni nujno da jih poznaš, ker itak z device monitorjem dostopaš do spremenljivke.

Za razlago si preberi tukaj ali pa poglej v standard CiA301.

[aly]

Junija 2012 bo v Ljubljani seminar v zvezi s CAN / CANopen.
Organizira CiA.
Udeležba je 120 oz. 140 eur.
Več informacij je tukaj: http://www.can-cia.org/index.php?id=633&tx_seminars_pi1[showUid]=198