www.elektronik.si

[rgorjanc]

Pozdravljeni,


Pred kratkim sem se srečal s težavo in sem vam pisal na forum za pomoč:

Originalno sporočilo:


V podjetju se srečujem s težavo pri kateri bi moral spremeniti položaj izdelkov na robotu.

Program je napisal tuji izvajalec, podjetje pa je šlo v stečaj.
Robot odloži izdelek pregloboko v paleto, pri tem pa se izdelek poškoduje.

V programu sem že našel točko pri kateri nastavljam robota na položaj,
Vendar pa mi kljub mojem spreminjanju koordinat točk robot še vedno odlaga na isto mesto.

Mnenja sem da je to zaradi definicije koordinat x y z a b c na sami paleti, do njih pa ne znam dostopati oziroma imam težavo. Potreboval bi spremeniti samo koordinato Z!

V prilogi prilagam sliko programa.

Zanima me pot kako lahko dostopam do mesta kjer spreminjam koordinate posamezne točke.


::::::::::::::::::::::::::::::::

Problem sem izpostavil še na kuka forumu.

Dobil sem odgovor da gre za numerične vrednosti tako kot je v sporočilu omenil

Dumer666

Med spremenljivkami je nekje definiran XPRVI_KOS.Z in popraviš tam ( moral bi biti nek podmeni, kjer so zbrane te stvari ), glede na to da se točke preračunajo posebej. Mislim da bi moralo biti to v meniju Monitor, in tam posebej spremeniš. Na pamet na žalost nevem ker sem s kukami delal zelo zelo malo. Delam samo z Motomani in ABBji. Če je podjetje kje v okolici Ljubljane ali Kranja lahko pridem pogledat.


Hvala tudi tebi.


Res je tako da je bil definirian pri izbiri monitoringa in spremenljivke _referenčne vrednosti posameznih izračunov, vendar pa le teh zaradi prevelikega števila nisem spreminjal zaradi tega ker bi moral v mojem primeru to narediti za vsako pozicijo posebej- vseh jih je 72.

Namesto tega sem rajši uporabil ukaz prištevanja.

poenostavljen zapis:

x.prvi_kos. z = xprvi_kos + 15 (število pomika po z osi).

nato je program sam upošteval da mora poziciji prvi_kos po z osi dodati +15 neglede na ostale koordinate


Hvala še enkrat vsem za pomoč.

Volk D hvala za popravek...

[dumr666]

poglej, kje se v programu definirajo te vrednosti, ker tole potem precej šlampasto izpade ko nekdo popravlja za tabo. Verjemi da boš prihranil kar nekaj živcev tistemu, kateri se bo v naslednjo s tem ukvarjal

[mk0388]

Pozdravljen

To kar si objavil je premalo podatkov saj so spremenljivke, točke itd. lahko definirane globalno, lokalno ali se same računajo. Če imaš arhivo robota, da se razgledam po celotnem programu bomo problem rešili brez problemov.

LP M

[dumr666]

mk0388, roboteh?

[mk0388]

[dumr666]

Celje + roboti + kuka =

[mk0388]

Torej....

Vprašanje je kje lahko spremeniš omenjeno točko v priloženem programu programu.
Predvidevam, da shraniš prvo točko in se ti nato ostale računajo. Točke v posameznem programu najdeš: Prijavi se kot Expert (Configure -> 5(User group) Geslo: KUKA (default))). Tako vidiš module oz. (programe) v dveh datotekah. (.src in .dat). V .Src datoteki se nahaja program. V .Dat datoteki pa vse točke, ki so bile shanjene v tem programu ampak pozor ne računske. Tukaj lahko spremeniš vrednosti koordinat.

Druga opcija je Config.dat v mapi System. Malo se razglej. Morda je definirana globalno. Velja za vse module.