www.elektronik.si

[Tincek]

Pozdravljeni.

Ali ima kdo kaj več izkušenj z absolutnim enkoderji?
Zadeva je jasna, če je gibanje motorja oz. orodja omejeno.

Kako je pa pri neskončnih trakovih?
Trak pomikamo naprej in naprej, naprej, ......
Enkrat pridemo z merilnim podrocjem čez.
In ko stroj ponovno vklopimo kaže absolutni enkoder negativno vrednost.
Kako vemo kako naprej, da se nam zadeva ne začne vrteti nazaj?

Hvala za kakšen moder nasvet!

[aly]

Če imaš absoluten enkoder, bo vedno kazal absolutno pozicijo traku, se pravi bo štel od nič do končne vrednosti ter skočil na nič in spet štel do končne vrednosti. Če bi to grafično narisal, bi dobil "žago".

Če pa imaš inkrementalni enkoder, bo pošiljal samo pulze. In je odvisno odštevca na strani uporabnika, kako bo intrepretiral vrednosti.

[igo]

Absolutni enkoder vedno daje na izhodu n-bitno binarno vrednost.
Torej je preostanek stroja tisti, ki lahko to vrednost napačno interpretira.

Kolikšna je ta negativna vrednost? Je negativna le za par pozicij (trak po vklopu napajanja trzne malo nazaj), ali negativna vrednost odvisna od stanja najvišjega bita (v tem primeru je lahko precej velika)?

Se je negativnost začela pojavljati nenadoma pogosto, ali postopoma od občasnega vse bolj pogosto?

Je stroj kupljen in je na začetku pravilno deloval, ali se gre za nov stroj v fazi izdelave, ki se malo heca z vami?

[Tincek]

[red_mamba]

[Tincek]

[igo]

Koliko bitov ima enkoder?
Ima paralelni ali serijski izhod?
Ali si ti pisal program za PLC? Če nisi, poskrbi za temeljit pogovor s piscem programe na temo interpretacije zajete vrednosti.

Prebrana vrednost iz enkoderja ne more in ne sme biti tipa Floating Point. Za do 16 bitov je dovolj Unsigned Long ali podoben absolutni nepredznačen format.

Kako to potem pretvoriš v Floating Point?
Prilepi tisti del programa in napiši tipe nastopajočih števil.

Če enkoder napravi cel krog (2^n) korakov, za koliko se mora spremeniti prikaz pozicije?
Kolikšna je maksimalna možna prikazana pozicija in glede na kaj se orientiraš (npr. fiksno pritrjeni predalčki na tekočem traku)?

Če iz PLC vsakič pošlješ na servo znano število impulzov, nato pa s PLC-jem bereš števec v servo gonilniku, moraš ta števec v gonilniku občasno tudi resetirati (glej datasheet od servo gonilnika, ker imajo to posamezne znamke različno narejeno).

Kateri PLC je uporabljen?

p.s.: Tokrat poskusi odgovoriti na več kot polovico zastavljenih vprašanj.

[Energetik-m]

Glede na sintakso sklepam, da gre za simatic. Njegov floating point ima 32 bitov, od tega je 1 bit za predznak , 8 bitov za eksponent in 23 bitov za mantiso.
Teh 23 bitov za mantiso pa pomeni dobrih 8 milijonov. Torej če boš k float vrednosti 8388608 prištel 1, se ne bo zgodilo nič. Zato moraš vrednosti iz enkoderja, ki ima 12 bitov na vrtljaj in 12 bitov za štetje vrtljajev preračunavati kot DINT, to je 32 bitni inteeger.

[aly]

Res je, Float tu nima kaj iskat.
Mogoče kasneje v programu, ampak ob branju vrednosti iz enkoderja pa sigurno ne sme biti.

[Tincek]

Zal je bi bil projekt tako zastavljen da sem DINT pretvoril v REAL in potem z njim operiral in telovadil. Če imaš klasičen manipulator, zadeva zadošča! Glede na to, da gre za posebno uporabo servo motorja kaže, da sem napačno izbral predstavitev številk. To bo treba ob priliki popraviti in delati z DINT.

Je pa krmilnik od Simensa, festo motor EMMS-AS-100-M-HS-RM in njegov regulator.
Tehnični podatki motorja:

Absolute, single-turn Absolute, multi-turn
Operating voltage [V DC] 5
Protocol EnDat 2.1, only digital channel, max. stroke frequency (CLOCK) 2 MHz
Position values per revolution 262,144
Rotor position encoder resolution 18 bit

Revolutions 4,096 revolutions, 12 bit

Program v Simensu sem postavil sam. Regulator je pa original od FESTOja.
Vprašanje pa še vedno ostaja: Kako vemo kako naprej, da se nam zadeva ne začne vrteti nazaj?

[red_mamba]

[igo]

Ja pa to se trak dejansko vrti nazaj, ali se samo prikaz od zelo negativnega povečuje proti manj negativnemu in preko ničle potem nadaljuje s povečevanjem pozitivne pozicije?

Če se trak vedno premakne v pravo smer za predvideno razdaljo, je napaka le v prikazu. Na splošno se vedno vse odločitve (naprimer naslednja smer vrtenja glede na trenutno pozicijo) sprejemajo na podlagi izmerjenih ali vsaj čim manjkrat pretvorjenih podatkov. Prikaz je le šminka, za katero lahko s števili počneš karkoli, stroj pa mora svoje delovne spremenljivke znati sam izračunati v ločenem izračunu ter nato prav delati.

Običajno PLC pošlje gonilniku znano število impulzov iz neke spremenljivke, gonilnik pa sam poskrbi, da se motor obrne za ustrezen kot.
Servo motor ima enkoder, zato se z gonilnikom sama zmenita za koliko se mora motor obrniti.
Pri tem gonilnik šteje impulze, števec pa je treba pri stalnem vrtenju v eno smer redno brisati. Odvisno od gonilnika ga brišeš z ukazom ali z multifunkcijski digitalnim vhodom.
Pa enim gonilnikom z ukazi nastaviš parametre (čas ali hitrost pospeševanja/pojemanja, prestavno razmerje, JOG hitrosti, ...) pri drugih pa mora vse to vedeti PLC in gonilniku poslati končno obliko vlaka impulzov.

S katerim PLC ukazom pošlješ gonilniku število impulzov in smer?

Omenjaš 18 in 12 bitni enkoder. Imaš torej 2 enkoderja, ali PLC samo prebere iz gonilnika zgornjih 12 bitov, spodnjih 6 pa gonilnik obdrži zase?

PLC sploh bere pozicijo, ali le pošilja impulze in pozicijo sam računa?

[Tincek]

Vrednost se res povecuje. Samo kako ves od kje zaceti.
Vzames potem, ko se stroj vklopi, tisto pozicijo ki jo preberes ven iz Festo regulatorja kot zacetno in potem od tiste naprej pozicioniras?
Pa ce zmanjka elektrike in se trak ustavi nekje vmes?

[Tincek]

[igo]