www.elektronik.si

[Riven]

Pozdravljeni vsi!
Imam težave z inkrementalnim dajalnikom.

Imam PLC in hitre vhode, na katere je priklopljen inkrementalni dajalnik (HENGSTLER RI76TD / 380ED.1A24KF - max 6000 RPM). PLC counter max. frekvenca 30kHz, shaft encoder 20kHz (pri 10 m kabla).

Naj povem da je kabel ozemljen (motnje) pri PLC-ju, kabel je dolžine 5m.

Na PLC-ju teče program, ki šteje pulze. delce in po linearizaciji in 360° se inkrementalni dajalnik softversko resetira.

PROBLEM: pri 1440 (x4) delcih (360°) se stroj ustavi. Vedno se ustavi v istem položaju - istem kotu na aksi. Problem je, da pri isti lokaciji in istem resetu kota (na vsake 360°) dobim že po enem obratu vrednost 359° in ne 360° oz. 0°.

Seveda dlje kot teče stroj večja je razlika. Če povem po domače pride do nekakšnega lezenja navzdol. Lahko tudi gor če zamenjam A in B kanal.

Zanima me slednje;
- Ali je tole tipičen primer ponovljivosti?(hočem namreč, da je na istem fizično isti lokaciji vedno 360° oz. 0). Glede na to, da včasih je 0° drugič 359° tretjič spet 0° verjetno gre za ponovljivost?
- Ker bi rad na 360° imel točen podatek, me zanima, kakšen inkrementalni dajalnik priporočate? link?

Z tem enkoderjem se mučim že 14dni in ne gre in ne gre. Prvo sem mislil, da je PLC, potem da je enkode itd.
Enkoder je do 6000RPM, trenutno na 100RPM in lezenje za znoret. Tole je slaba 2Hz in tole ne gre? norim! Merjenje popolnoma neuporabno.

Gre se pa za to; da mora biti kot toliko toliko natančen, ponovljiv pa 100%, ker z tem kotom potem vklapljamo razne meritve pomikov, pihanje itd. V PLC-ju se na primer nastavi kot pihanja. Ko enkoder pride do kota, se vklopi izpihovanje itd.

torej iskreno prosim za pomoč, kaj bi lahko bilo narobe in če je tole res zaradi ponovljivosti?

LINK inkrementalnega dajalnika. Jaz namreč ne najdem podatko o točnosti in natančnosti.


Hvala za kakršno koli pomoč!

D.R.

[aly]

Zdravo,

en hiter odgovor, ker je že pozna ura...

Tukaj ni vzrok enkoder, ampak PLC krmilnik.
Za dobro delovanje inkrementalnega enkoderja rabiš hardverski števec. Če PLC to omogoča, ga le uporabi.
Sem se prejšnji teden pogovarjal z enim študentom strojništva in je imel natančno enake probleme.

Ker s PLCji nisem imel nikoli opravka, predlagam, da brskaš po netu in poiščeš, kako imajo drugi narejen priklop inkrementalca na PLC. Tebi povsem očitno program izpušča impulze. Enkoderji so lahko hitrejši kot si misliš, sploh, ko so premiki počasni in so signali lahko šumeči. Ali pa je okrog ničle precej preklopov naprej / nazaj in softver ne uspe slediti.

[Energetik-m]

Vedno sem uporabil namenski modul za to.

[Riven]

[Peter]

Poglej primere kateri so priloženi unitronicsu tam je lepo razloženo kako je potrebno narediti

Iz primera:
This sample application runs a cutting machine.
During each cycle, the controller counts the pulses emitted from a High-Speed Counter/Shaft Encoder. Every 'x' number of pulses, the machine triggers the cutting action. The value of 'x' is entered from the controller keypad via a Keypad Entry variable in the HMI application.

Note that this application avoids potential accumulated counter error. If the actual counter value is simply reset at the end of the cycle, the error caused by the scan time will be added to the error of the previous cycle. This will cause the error to increase at every cycle.
By updating the preset value at each cycle plus the value of 'x', the application is adjusted for for scan time error; the error will remain stable at +/- 1 single scan time.
Both the counter value and the updated counter preset value must not be allowed to reach +32767, since the counter will then begin to count from -32768.

In this application: MI 0 - HSC Actual Value (see Hardware configuration)
MI 1 - Preset via Keypad (x value) - entered from HMI
MI 2 - Updated Counter Preset Value- updated at every cycle

[Riven]

Danes sem v roke dobil oscikoskop in sem malo pregledal signale od enkoderja.

A in B signala sta za malo zamaknjena, tako kot mora biti (verjetno 90°), signali so okoli 24V, pravokotne oblike.
Tako da signali so dejansko teoretski. Mislim sem namreč, da bi signali bili popačeni in bi zaradi tega PLK "spuščal" signale.

Kar se tiče ERROR-ja je NPN-O.C. tako, da sem moral na +24 vezati 10k upor in na izhodu pogledal napetost. Na izhodu je 24V, kar pomeni, da napake ni.
ERROR izhod je negiran. Če bi bila napaka, bi bil izhod 0V.

Tudi index/z signal deluje. Na vsak polni krog, dobim referenčni signal, ki pa je širok 1mS. Z multimetrom ga tako logično nisem zaznal.

Zanimivo pa je, da ga ne zazna niti PLC. Signal sem namreč zvezal na vhod PLC-ja (navadni digitalni vhod) in mi po več obratih ni zaznalo niti 1x signala.
Mogoče bi ga moral nekako povezati na hitri vhod.

[aly]

[Riven]

PLC imajo interapte.

Sem probal tale index signal uporabiti kot "reset" signal...Seveda pri mali hitrosti je šlo, če sem malo prehitro obrnil dajalnik preko 360°, ga že ni več zaznalo. Če bi ga priklopil na os motorja tole nebi delovalo popolnoma nič.

Probal z interaptom pri 360°. Torej ko števec prešteje do 360°, se izvrši interapt, kjer se resetira vrednost števca.
Interapt deluje, še vedno pa mi manjkajo pulzi.

Zdaj sem priključil drugače in očitno zamenjal A in B, posledično moram za pravilno štetje vrteti v drugo stran.
Zdaj mi pri 0°, na PLC-ju kaže 20° (primer po 20 obratih na roko). Če bi zamenjal A in B bi bilo verjetno 340°.


Zmerom bolj imam občutek, da dajalnik ni točen/natančen...ali pa ne znam skonfigurirati PLC-ja (dajalnik skonfiguriramo z nekaj kliki).

[aly]

Menim, da je problem v PLCju. Da zajem signalov ni dovolj hiter.

Če enkoder vrtiš s konstantno hitrostjo in so na osciloskopu lepi signali, je z enkoderjem vse v redu.

[jerjur]

kako imaš narejen prehod
pravilno je 358° - 359° - 0° - 1° ali 359° - 360° - 1° - 2°
napačno 359° - 360° - 0° - 1° v tem primeru imaš vsak obrat eno stopinjo več.

[Riven]

Interupt se recimo zgodi na 1440 (360°). Gre pa takole:
358, 359, 360, 0, 1...sem ugotovil že takoj, da moram tisto vrednost sorazmerno zmanjšat.

Zmanjšam na 1436; rezultat:
358 - 359 - 0 - 1 - 2....spet napaka.

Če grem zelo počasi skozi 360°, se v naslednjem krogu resetira prebližno (ne morem vedet, če je vrednost na 0°, ker je tisto +-1° zelo težko videt). Počasi pa nisem 20x zavrtel, da bi videl rezultat. Predvidevam, da bi bila 0°.


Drugače lahko na PLC-ju avtomatsko resetiram vrednost na 0, ob določeni vrednosti števca (v tem primeru 1436), ali pa z interruptom (ko pride do 1436, v programu resetiram na 0). Obakrat zelo podobno, razlika je le v interaptu.
Probal oboje, oboje brez uspeha.

Mimogrede: Rezultati iz osciloskopa

A in B signal

https://copy.com/Mw8ZlfUW1gAC
A in z/index signal

https://copy.com/Zr9hnY0ewus0

* ne prikaže mi slik iz hopsasa povezave...[/url]

[Riven]

[.]

Brisana vsebina odstranjenega uporabnika.

[Riven]

Nebo šlo...je prekratek...skoraj na osciloskopu je dobro viden čas pulza...0.8ms (zavrtel sem ga na roko). Ko bo tole šlo pri 200 RPM, niti nočem vedet kako bo signal širok.
Skratka signala ni mogoče loviti na PLC, oz. skoraj nemogoče zaznati.
Index signal je namenjam po izgubi napajanja, da se postavi na željeno mesto. Počasi se torej približuješ mestu in ko se pojavi signal, se ve, da si v izhodišču.
Ko sem ga pognal na roke, mi signala ni zaznalo, moral sem zavrteti res zelo zelo počasi....tako, zgornja možnost odpade.

Accuracy:

For your encoder with 380 pulses:



Od proizvajalca sem dobil takšnole tabelo za natančnost: kar pomeni da imam 3600/236 natančnosti na eno stopinjo? Mi lahko tole kdo raztolmači?


380 pulses per turn
1 times: 3410,52632 seconds
4 times: 852,631579 seconds
________________________________
+/- 236,842105 arc seconds accuracy

[.]

Brisana vsebina odstranjenega uporabnika.