www.elektronik.si

[drVrh]

LP

Odločil sem se za izdelavo enostavnega robota, ki ga boš lahko krmilil preko računalnika. Cel proces bo zelo enostaven robot bo imel nekaj funkcij npr. zavij levo, zavij desno, pelji naprej, pelji nazaj!
No to sem si omislil na preprost način tako da bom za vsak premik npr. pelji naprej, uporabil kodo v Assemblerju ter na novo sprogramiral mikrokontroler.
Torej za vsak premik bi Kontroler na novo sprogramiral.

Za premikanje bi uporabil 2 ali 4 motorčke, ki bi poganjali kolesa.
Nato bi uporabil dva senzorja, ki bi zaznala nek predmet v bližini in bi se motorji ustavili.

Sedaj me zanima kakšne vrste motorja bi lahko uporabil bi koračni motor bil vredu?
Ter kakšen K bi uporabil? (Mora biti PIC)

Ter če ima kdo še kakšno idejo lahko pove ter prosil bi za kakšen link!

Hvala za odgovore!

[gaborp]

[gkrusi]

Za začetek, ti bo ravno prav zmogljiv kak PIC16F84A. Ni drag, zmogljiv pa je več kot dovolj. Če bi rad robota krmilil preko PCja, ti priporočam uporabo RS232 komunikacije. RS232 komunikacija poteka preko COM porta (če se gre za prenosnik lahko uporabiš tudi pretvornik iz USB na COM). S COM portom je prav lepo delat v na primer Microsoft Visula C# (je free na spletu). Tako si lahko narediš tipke na računalniku, po COM portu pa pošlješ, kateri podprogramček naj mikrokontroler izvede. Torej imaš v mikrokontrolerju že napisane podprogramčke za naprej, levo desno, nazaj, po RS232 komunikaciji pa samo izbereš, kateri podprogramček se naj izvede.

Koračni motorčki bodo vredu. Priporočam, da uporabiš 2 unipolarna motorčka (4 tuljavice) in lahko vsako tuljavico krmiliš kar s tranzistorji. Tranzistorje še lahko ločiš za vsak slučaj z optospojniki. Krmiliš pa ga preprost tako, da vsak preklop tuljavice pomeni nek premik (ponavadi 1,8°).

Če si zainteresiran pa vprašaj, da podrobneje opišem.

[strobos]

Podobnega robota sem naredil pred leti. Objavljen je bil v Svetu elektronike, ne spomnim se katera številka. Program za PC sem napisal v Visual Basicu, lahko pa ga napišeš z marsikaterim drugim programom (Visual C++, Delphi, itd.). Program ti lahko dam, če želiš, le najti bi ga moral. Komunikacija je bila preko RS232 in modulov 433,92 MHz. Za pogon robota sem uporabil koračne motorje, kasneje pa sem naredil še enega robota, na katerem sem uporabil navadne servo motorje, ki sem jih predelal, da so se lahko vrteli neomejeno. Za zaznavanje ovir sem si naredil navadne IR senzorje z NE555, lahko pa podobne senzorje razdalje kupiš.

Lp

[matijap]

[drVrh]

LP

gkrusi lahko mi razložiš kako bi s tistim COM portom pošiljanje programov na mikrokontroler a to bi moral biti skos kabel potegnjen do robota ali je lahko samo takrat ko program naložiš na mikrokontroler?

Drugače pa sem zainterisiran. Samo s tistim motorčki pa ne mislim preveč komplicirat drugače ta zadeva s tuljavicam je zelo dobra:

strobos lahko kje poiščeš kakršno koli dokumentacijo o tem robotu ki si ga izdelal? Lahko mi daš program namreč najbolj poznam Visual Basic.
Kako pa ti senzorji z NE555? lahko o tem delu snezorjev poveš kaj več (kakšna shema itd.)?

matijap o tem mikrokontrolerjem 16F628A s čim je združljiv?

[ciko]

oj

Jaz sem pred dobrim letom in pol na faksu delal neka podobnega, bil je proces z arm jedrom. Bili so navadni motorčki z enkoderjem, da si lahko določil hitrost obratov. Hitrost si reguliral z PWMjem. Poanta naloge je bila regulacija motorčka (krmiljenje in regulacija), sem pa tudi naredil enostavno aplikacijo za določitev parametrov preko com porta in izris grafov nekaterih parametrov robota. HW sem sicer že dobil narejen.
Je pa bila PI regulacija z zaščito proti integraslkem pobegu.

Če te zanima, bom probal izbrkati vso dokumentacijo, oz saj kodo. Je pa pisana v C-ju.

LP

Peter

[bungee]

[drVrh]

LP

Odločil sem se da bom uporabil mikrokontroler 16F690. Za motorje pa verjetno koračne. Bo vredu?

[bungee]

F690 je dober. Koračni motorji so tudi vredu, kako boš pa izvedel krmiljenje le-teh?

[drVrh]

LP

Za krmiljenje bo izvedel na takšen način kot za vklop LED-ice in časovno zanko za določen čas. In tu bo pa namesto LED-ice motorček ki ga bo s kodo vklopil ter začel se bo vrteti, hitrosti motorja pa ne bom nastavljal. Zavijanje pa bo enako kot na bagerju.
Čisto enostavna zadeva!

[piroman]

Koračni motor se ti ne vrti kar sam od sebe, če ga samo priklopiš.

[gkrusi]

Emmm, no ja. Krmiljenje koračnih ni ravno tako preprosto, kot krmiljenje DC motorčka. Unipolarni ima štiri tuljavice, ki jih vklapljaš v zaporedju:
1. 1000
2. 1100
3. 0100
4. 0110
5. 0010
6. 0011
7. 0001
8. 1001
Koda izgleda približno tako:

- korak_x je definiran kot osembitna spremenljivka
- polozaj_x je definiran kot 32 bitna spremenljiva s predznakom
- x je definiran kot 32 bitna spremenljiva s predznakom
- kot x1, x2, x3 in x4 so definirani izhodi povezani na posamezne tuljavice motorja

[piroman]

Na Atmelovi strani je en app. note: krmilnik koračnega motorčka, ki mu prek serialca nafutraš: pospešek, hitrost, število korakov in pojemek. Zraven imaš še nekaj teoretičnih osnov, ki tudi znajo priti prav...
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf

[drVrh]

LP

gkrusi najlepša hvala za ta program naredil si mi uslugo sedaj mi je zelo jasno krmiljenje koračnega motorja. Res najlepša hvala nevem kako naj se ti zahvalim. Sedaj grem naročit koračne motorje, jutri po šoli se bom lotil izdelave. Bom poročal kako in kaj poteka izdelava.